[发明专利]一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手

说明书

本发明公开了机械手技术领域的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，包括夹持部和机械手部，夹持部包括一对用于从两侧夹住包装桶的夹持组件，夹持组件包括夹持外板、中板和接触内板,中板和接触内板之间设有摆动机构，中板与夹持外板竖直方向上滑动卡接；中板通过反向升降机设有导流盖板，中板和夹持外板通过间歇性传动机构将竖直位移量转化为摆动机构的驱动力；本发明设置的机械手部设置的导流盖板根据夹持外板和中板相对位移自动移开并在桶口处对倒出的液体进行导流分散，防止液体冲击容器口溅射，而且随着包装桶内液体逐渐减少，导流盖板可以跟随式的位移，实现跟随式的围挡。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手。

背景技术

双甘膦作为除草剂的主要原料，例如草甘膦类的除草剂，一般的制造工艺为：将亚氨基二乙酸钠盐加入过量的盐酸，生成亚氨基二乙酸盐酸盐，高温脱水，再加入亚磷酸和滴加甲醛，滴加完后，再滴加液碱，搅拌，结晶。例如，专利申请号为：CN103539817B，专利名称为：《双甘膦的合成方法 》专利描述中提及的制备方法，再例如专利申请号为：CN201010220593.4，专利名称为《 一种双甘膦的制备方法》中描述到一种以氯乙酸、氨水、催化剂、亚磷酸、甲醛及无机酸存在下制备双甘膦的工艺方法，这些制备工艺，反应过程一般发生在反应釜中，原料的添加通过管件控制阀对反应釜内部进行定量投料，各原料管路的初始上料端一般设置上料的容器，由人工或者上料装置对容器内添加足量的原料，从而保证上料机构对反应釜内持续不断的添加反应原料。

一般的液态化工原料采用常规的化工桶进行包装，在投料阶段，直接将化工桶桶盖打开然后利用人工或者机械手等装置将桶内原料直接倒装如上料用的容器内，对于一般反应原料可根据需要采用人工或者夹持倒装的机械手臂进行操作，但是双甘膦反应原料中常常包含挥发类盐酸类液体原料或者氨水类挥发性较强的原料，这里原料在上料倒装过程中容易挥发大量对人体有害的气体，特别是针对盐酸或氨水类原料，一旦包装桶盖打开，气味将刺鼻难闻，为了减少对人体危害，多采用机械手的方式进行倒装，一般的盐酸类或氨水类化工桶，常见的为塑料圆桶，圆桶顶部一般开设有桶盖，目前应用广泛的机械手，即将机械手夹持部配合化工桶外形进行改装，保证机械手可以夹持住圆桶外壁，然后通过人工或自动方式打开桶盖后，再通过机械手将化工桶移动至容器上方进行翻转或倾斜的倒装，倒装完成后将废弃桶放置回收位置，然后再将机械手复位等待下次上料过程。

但是对于双甘膦生产的刺激性、恢复性都强的原料液体，机械手将打开的化工桶转运至容器的倾倒位置过程中，由于机械手的移动动作很容易将开口的化工桶内原料抖落出来，在倾倒过程，由于化工桶单开口设计，原料会由于桶内气压原因导致无法快速倒出，而且在倾倒过程中原料容易直接冲击到容器口内壁上，产生飞溅，在倾倒即将结束时，桶内容易粘连原料不易排出，对于桶内的残余的原料不易完全排出。

基于此，本发明设计了一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，以解决上述背景技术中提出了的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括用于将包装桶夹持住的夹持部和用于带动夹持部进行多轴多维移动的机械手部，所述机械手部包括底座和转动安装在底座上的多级轴架；

所述夹持部包括一对用于从两侧夹住包装桶的夹持组件，所述夹持组件包括夹持外板、中板和接触内板,所述接触内板用于与包装桶的外侧壁摩擦抵紧，所述中板设置在所述接触内板的外圈，所述接触内板沿围绕包装桶轴心线水平转动方向水平滑动卡设在所述中板的内壁上，所述中板和所述接触内板之间设有用于驱动接触内板围绕接触内板轴心线方向水平转动的摆动机构，所述夹持外板设置在所述中板的外圈，所述中板与所述夹持外板竖直方向上滑动卡接；