[发明专利]一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手

权利要求书

1.一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，包括用于将包装桶（7）夹持住的夹持部和用于带动夹持部进行多轴多维移动的机械手部，所述机械手部包括底座（1）和转动安装在底座（1）上的多级轴架（10），其特征在于：所述夹持部包括一对用于从两侧夹住包装桶（7）的夹持组件，所述夹持组件包括夹持外板（2）、中板（3）和接触内板（5）,所述接触内板（5）用于与包装桶（7）的外侧壁摩擦抵紧，所述中板（3）设置在所述接触内板（5）的外圈，所述接触内板（5）沿围绕包装桶（7）轴心线水平转动方向水平滑动卡设在所述中板（3）的内壁上，所述中板（3）和所述接触内板（5）之间设有用于驱动接触内板（5）围绕接触内板（5）轴心线方向水平转动的摆动机构，所述夹持外板（2）设置在所述中板（3）的外圈，所述中板（3）与所述夹持外板（2）竖直方向上滑动卡接；所述中板（3）的顶部设有用于盖住包装桶（7）的桶口的导流盖板（6），所述导流盖板（6）底部滑动支撑在中板（3）上，所述中板（3）内置有反向升降机构，反向升降机构通过所述中板（3）和所述夹持外板（2）竖直方向产生位移滑动时，所述反向升降机构带动导流盖板（6）进行滑动；所述中板（3）的中部竖直开设有连接开口（31），所述连接开口（31）内竖直方向滑动卡设有开口滑块（32），所述开口滑块（32）外圈壁与所述夹持外板（2）内圈壁之间固定有外板连杆（20），所述连接开口（31）内设有用于保持开口滑块（32）处于所述连接开口（31）竖直中部位置的滑块弹簧（33），所述滑块弹簧（33）的弹力大于中板（3）、接触内板（5）和空桶状态下包装桶（7）的总重量，所述中板（3）顶部上方设有用于盖合住包装桶（7）的桶口的导流盖板（6），所述中板（3）内置有用于带动导流盖板（6）升降的反向升降机构，所述开口滑块（32）竖直位移量驱动所述反向升降机构带动所述导流盖板（6）升降，所述开口滑块（32）向上移动到所述连接开口（31）顶部位置时，所述反向升降机构带动所述导流盖板（6）压盖在所述包装桶（7）的桶口上；所述中板（3）和所述接触内板（5）之间设有间歇性传动机构，所述开口滑块（32）的位移量通过间歇性传动机构将所述开口滑块（32）竖直位移量转化为摆动机构的驱动力，所述开口滑块（32）竖直方向位移时所述摆动机构带动接触内板（5）围绕所述包装桶（7）的轴心线水平转动；所述多级轴架（10）的外端转动安装有夹持驱动箱（11），所述夹持驱动箱（11）的两侧分别转动安装有同步反向转动的夹持杆（17），每个所述夹持杆（17）竖直固定安装着所述夹持外板（2）。

2.根据权利要求1所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述夹持驱动箱（11）的顶部倒置安装有夹持舵机（12），所述夹持舵机（12）的电机轴固定套设有电机齿轮（13），所述夹持驱动箱（11）内部的左右两侧分别转动安装有夹持齿轮（14），左侧的所述夹持齿轮（14）直接与所述电机齿轮（13）啮合连接，右侧的所述夹持齿轮（14）通过设置在电机齿轮（13）和夹持齿轮（14）之间的换向齿轮（15）与所述电机齿轮（13）啮合传动连接，所述电机齿轮（13）和所述换向齿轮（15）同尺寸，所述夹持驱动箱（11）内部两侧的所述夹持齿轮（14）的转动轴上水平固定有夹持杆（17），所述夹持驱动箱（11）的左右侧壁开设有夹持口（16），所述夹持杆（17）穿过所述夹持口（16）分别与夹持部左右两侧对应的夹持外板（2）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述导流盖板（6）为半环形板，所述夹持部夹紧包装桶（7）时，所述夹持部左右两侧的半环形板闭合成一个覆盖包装桶（7）桶口的闭合环板。

4.根据权利要求3所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述导流盖板（6）的底面通过多个盖板弹簧（62）固定有贴合导流盖板（6）外形的副盖板（61），所述副盖板（61）底面采用弹性密封板制成，所述导流盖板（6）压盖在包装桶（7）的桶口上时，所述盖板弹簧（62）压缩，所述副盖板（61）与桶口接触并密封盖合。