[发明专利]延时检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种延时检测方法，其特征在于，应用于延时处理系统，所述延时处理系统用于对分体式手术装置进行延时检测，其中，所述分体式手术装置包括：手柄机构、器械和与所述延时处理系统通信连接的动力主机，所述手柄机构在执行第一动作时通过所述动力主机带动所述器械执行与所述第一动作匹配的第二动作，所述方法包括：

在接收到所述手柄机构执行所述第一动作的第一通知信息时，确定所述第一动作对应的第一时间戳；

在接收到所述器械执行所述第二动作的第二通知信息时，确定所述第二动作对应的第二时间戳；

在所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。

2.根据权利要求1所述的延时检测方法，其特征在于，所述第一动作包括第一牵引动作、第一夹合动作和第一旋转动作中的至少一项，所述第二动作包括第二牵引动作、第二夹合动作和第二旋转动作中的至少一项；

其中，所述第二牵引动作与所述第一牵引动作匹配；所述第二夹合动作与所述第一夹合动作匹配；所述第二旋转动作与所述第一旋转动作匹配。

3.根据权利要求1所述的延时检测方法，其特征在于，所述器械上设置有用于检测所述第二动作的第一传感器，所述第一传感器与所述延时处理系统通信连接，所述方法还包括：

接收所述第一传感器在所述器械执行所述第二动作时发送的所述第二通知信息。

4.根据权利要求1所述的延时检测方法，其特征在于，在确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时之后，所述方法还包括：

获取所述动力主机根据所述第一动作运转时对应的目标时段；

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标时段，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

5.根据权利要求4所述的延时检测方法，其特征在于，所述动力主机包括：与所述手柄机构连接的控制器、与所述控制器连接的驱动电机以及与所述驱动电机连接的器械驱动模组，所述器械驱动模组与所述器械连接，所述控制器与所述延时处理系统通信连接；

所述目标时段包括第三时间戳和第四时间戳，其中，所述第三时间戳对应于所述驱动电机根据所述第一动作执行匹配的第三动作的时刻，所述第四时间戳对应于所述器械驱动模组根据所述第三动作执行匹配的第四动作的时刻；

所述根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标时段，定位所述分体式手术装置发生延时的位置，包括：

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

6.根据权利要求5所述的延时检测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，定位所述分体式手术装置发生延时的位置，包括：

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第二预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机；

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置；

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置；

其中，所述第一预设时间阈值大于所述第三预设时间阈值，所述第三预设时间阈值大于所述第二预设时间阈值。