[发明专利]航迹初始化方法及装置

权利要求书

1.一种航迹初始化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取初始时刻传感器输出目标在极坐标下的有效测量值，所述有效测量值包括目标相对传感器的径向距离、目标相对传感器的方位角以及目标相对传感器的径向多普勒速度；

基于建立在直角坐标系下的目标运动模型，将所述有效测量值转换为满足对应关系条件的孪生航迹初始组合值，所述孪生航迹初始组合值包括多组目标在直角坐标系下的航迹初始值；

建立目标状态估计的评价函数模型，并将所述评价函数模型作用至孪生航迹初始组合值，以针对多组目标运动状态下的初始速度信息在预设测量周期内产生的航迹处理效果进行评价，得到多个航迹初始值对应的评价结果；

选取评价结果最接近目标真实轨迹状态对应的航迹初始值作为目标追踪过程中使用的航迹初始值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标运动模型包括有效测量值与目标运动状态的多个对应关系条件，所述航迹初始值包括目标运动状态的初始位置信息和初始速度信息，

所述基于建立在直角坐标系下的目标运动模型，将所述有效测量值转换为满足对应关系条件的孪生航迹初始组合值，包括：

利用所述目标运动模型中有效测量值与目标运动状态的第一对应关系条件，将所述有效测量值中的目标相对传感器的径向距离、目标相对传感器的方位角经过极坐标转直角坐标的方式进行变换，得到航迹初始值中目标运动状态的初始位置信息，所述初始位置信息为固定值；

利用所述目标运动模型中有效测量值与目标运动状态的第二对应关系条件，将所述有效测量值中的目标相对传感器的径向多普勒速度进行个性化分解，得到航迹初始值中目标运动状态的初始速度信息，所述初始速度信息为多个不同数值组合；

将所述目标运动状态的初始位置信息分别与所述目标运动状态的初始速度信息相结合，得到为满足对应关系条件的孪生航迹初始组合值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系条件为所述有效测量值中的目标相对传感器的径向距离R₀、目标相对传感器的方位角θ₀与初始时刻目标运动状态中初始位置信息x₀、y₀之间的对应关系，具体第一对应关系条件表示如下：

x₀＝R₀sinθ₀

y₀＝R₀cosθ₀

其中，所述初始时刻目标运动状态中初始位置信息为所述初始时刻的测量值经过极坐标转直角坐标的方式进行变换得到；

所述第二对应关系条件为所述有效测量值中的目标相对传感器的径向多普勒速度ν_r0、目标相对传感器的方位角θ₀与初始时刻目标运动状态中初始速度信息v_x0、v_y0之间的对应关系，具体第二对应关系条件表示如下：

v_r0＝v_y0*cosθ₀+v_x0*sinθ₀

其中，所述初始时刻目标运动状态中初始速度信息为所述有效测量值中的目标相对传感器的径向多普勒速度进行个性化分解得到。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标运动模型中有效测量值与目标运动状态的第二对应关系条件，将所述有效测量值中的目标相对传感器的径向多普勒速度进行个性化分解，得到航迹初始值中目标运动状态的初始速度信息，包括：

根据预先设置孪生航迹初始组合值中航迹初始值的数量，确定有效测量值的多个起始分解方向；

利用所述目标运动模型中有效测量值与目标运动状态的第二对应关系条件，将所述有效测量值中的目标相对传感器的径向多普勒速度沿着所述多个起始分解方向进行个性化分解，得到航迹初始值中目标运动状态的初始速度信息。