[发明专利]一种道路路面异常检测方法及装置

权利要求书

1.一种道路路面异常检测方法，其特征在于，包括：

针对监测范围内的各车辆，路侧设备生成所述各车辆的车辆信息记录；所述路侧设备为设置在交通道路上可与车辆的车载设备进行数据交互的设备；

所述路侧设备从所述各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录；所述满足第一设定条件的车辆信息记录为监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值；

所述路侧设备根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度；其中，置信度用于表征路面位置存在异常状况的可能程度；

针对每个路面位置，若所述路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则所述路侧设备确定所述路面位置存在异常状况；

所述路侧设备生成所述各车辆的车辆信息记录，包括：

针对在所在监测范围内监测到的第一车辆，所述路侧设备生成所述第一车辆的监测时间，并通过所述第一车辆的车载设备获取所述第一车辆的车辆标识号、车辆类型、在所述监测时间对应的第一路面位置以及在所述第一路面位置的车辆垂直加速度；所述第一车辆为所述各车辆中的任一个；所述第一路面位置为所述第一车辆在所述监测时间的车辆位置；

所述路侧设备在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度；

所述路侧设备根据所述针对所述第一路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第一路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录；

所述路侧设备在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度，包括：

所述路侧设备确定所述车辆垂直加速度相对于所述标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间；

若所述路侧设备确定所述变化幅度大于第一幅度阈值且所述变化持续时间大于第一时间阈值，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第一值；

若所述路侧设备确定所述变化幅度位于第二幅度阈值与所述第一幅度阈值之间，且所述变化持续时间位于第二时间阈值与所述第一时间阈值之间，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第二值；所述第二幅度阈值小于所述第一幅度阈值；所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；所述第二值小于所述第一值；

还包括：

若所述变化幅度小于所述第二幅度阈值，和/或，所述变化持续时间小于所述第二时间阈值，则所述路侧设备确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，并确定在所述第一车辆的监测时间，所述第一车辆是否具有变道行为；

若所述第一车辆具有变道行为，则所述路侧设备在确定所述变道行为不是由超车触发时，根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度；所述第二路面位置位于在所述第一车辆的行驶方向上距离所述第一车辆在变换行驶车道时的车辆位置符合距离阈值的区域内；

所述路侧设备根据所述针对第二路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第二路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下述方式确定所述变道行为是否由超车触发的：

所述路侧设备确定在所述第一车辆所在行驶车道上距离所述第一车辆最近且位于所述第一车辆前方的第二车辆的第二行驶速度是否小于所述第一车辆的第一行驶速度；

若是，则所述路侧设备在确定所述第一车辆在第二预设时段内以所述第一行驶速度追赶不上所述第二车辆时，确定所述第一车辆具有的变道行为不是由超车触发的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度，包括：

若所述第一车辆的车辆类型为小车型或中等车型，则所述路侧设备在确定所述第一车辆从快速行驶车道变换至慢速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为第三值；

若所述第一车辆的车辆类型为大车型，则所述路侧设备在确定所述第一车辆从慢速行驶车道变换至快速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为第四值；所述第三值小于所述第四值。