[发明专利]一种多形态楼阶清扫机器人

权利要求书

1.一种多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，包括支架、第一短杆、第二短杆、和连接杆（3），所述支架前部的左右两侧连接有对称设置的爬楼单元，每一个爬楼单元均包括底座、第一驱动装置（2）、控制板（6）、第一红外传感器（14）和供电单元（15），第一驱动装置（2）、控制板（6）、第一红外传感器（14）和供电单元（15）均固定设于底座上，且控制板（6）分别与第一驱动装置（2）、第一红外传感器（14）和供电单元（15）连接，第一驱动装置（2）位于底座后部，第一短杆的一端与第一驱动装置（2）的驱动端固定连接，第一红外传感器（14）位于底座的前端端部用于对爬楼单元前端进行检测，两个爬楼单元的控制板（6）相互连接以实现数据交互，支架的顶部设有超声波传感器（9），支架上部的左右两侧均固定设有第二驱动装置（7），支架中部的左右两侧均设有第二红外传感器（5），支架下部设有第三红外传感器（8）和第三驱动装置（11），第三红外传感器（8）位于支架下部的后侧用于对支架后侧进行检测，支架底部设有用于清扫地面的扫筒（4）以及与扫筒（4）连接用于收集清扫垃圾的垃圾清理盒（19），第三驱动装置（11）与扫筒（4）连接用于驱动扫筒（4）运行，支架底部的左右两侧以及底座前端的底部左右两侧均设有用于分别支撑底架和底座以带动清扫机器人行走的驱动轮（1），第一短杆的一端与第一驱动装置（2）的驱动端固定连接，第一短杆的另一端与连接杆（3）的一端转动连接，第二短杆的一端与第二驱动装置（7）的驱动端固定连接，第二短杆的另一端与连接杆（3）的另一端转动连接还包括设于底座底部且可单自由度翻转180°的机械臂以及与机械臂连接用于驱动机械臂伸出或收回的第四驱动装置（16），机械臂上设有机械夹以及与机械夹连接用于驱动机械夹夹持物体的第五驱动装置（17）；

两个爬楼单元对称设置并独立控制，两个爬楼单元的爬楼过程仿生了人体两腿先后的上楼梯方式；

首先通过支架上部左侧或者右侧的第二驱动装置（7）驱动进而带动对应支架前端的单个爬楼单元运动，利用前端爬楼单元重量大于支架重量，并通过第一驱动装置（2）和第二驱动装置（7）配合驱动将支架抬起进而完成整个清扫机器人的爬楼。

2.如权利要求1所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，所述第一驱动装置（2）、第二驱动装置（7）、第三驱动装置（11）、第四驱动装置（16）和第五驱动装置（17）均为舵机。

3.如权利要求1所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，所述支架顶部横向设有横梁，超声波传感器（9）位于横梁中部位置。

4.如权利要求3所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，两个所述第二驱动装置（7）分别位于横梁的左右两端。

5.如权利要求4所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，所述支架中部的左侧穿设有左支撑架，支架中部的右侧穿设有右支撑架，两个第二红外传感器（5）分别位于左支撑架的左端端部和右支撑架的右端端部。

6.如权利要求5所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，所述支架上设有无线通讯模块（18），左支撑架的右端或右支撑架的左端上设有与无线通讯模块（18）连接的摄像头（10）。

7.如权利要求1所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，至少一个所述控制板（6）内设有蓝牙串口模块（12）。

8.如权利要求1所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，每一个所述连接杆（3）的一端均与对应侧的第一短杆铰接，连接杆（3）的另一端均与对应侧的第二短杆铰接。

9.如权利要求1所述的多形态楼阶清扫机器人，其特征在于，所述供电单元（15）为锂电池。