[发明专利]交叉口车辆通行的控制方法、路侧单元及车路协同系统

说明书

本申请提供了一种交叉口车辆通行的控制方法、路侧单元及车路协同系统，其中方法包括：采集交叉口预设区域内车辆的车辆信息和信号灯状态信息；根据车辆信息，确定交叉口当前的车辆通行类型；根据车辆通行类型、车辆信息、信号灯状态信息和/或预设的绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息。本申请通过周期性采集交叉口的预设区域内的车辆信息和信号灯状态信息，进行实时控制。保证基于不同情况进行针对性控制，有利于减少空等率，提高通行效率、缓解交通压力，且保证优先紧急车辆优先通过。

技术领域

本申请涉及交通控制技术领域，特别涉及一种交叉口车辆通行的控制方法、路侧单元及车路协同系统。

背景技术

交通控制属于车路协同系统的典型应用层面，而同时车路协同系统属于车联网应用方面的重要内容。车联网环境下，我们不仅可以获取传统检测器所能采集到基本的信息外，还可以通过车路通信方式获取形式更新、种类更多，精度更好的车路相关信息。一直以来，传统的交通信号控制方法上参数一般是通过传统检测器得到的数据，而通过传统检测器所能获取的数据种类较少且精度易受检测器设备以及外界环境影响，存在车辆空等等问题，使得车辆通行效率较低。与此同时，社会中特殊功能的车辆在执行特殊任务的时候，往往需要获得所经过的道路特别是交叉口处的优先通行权，这种特殊的需求在传统环境中是不能得到满足的。而在车联网环境中，车辆的优先级信息是可以提前知道的。所以如何充分发挥车用无线通信技术(vehicle to everything，简称V2X)的技术优势，使得交叉口的通行效率更高，并且特殊车辆可以快速通过路口成为车联网目前热点研究的问题。

发明内容

本申请实施例要达到的技术目的是提供一种交叉口车辆通行的控制方法、路侧单元及车辆协同系统，用以解决传统的交通信号控制方法通行效率较低，且无法满足特殊车辆优先通行的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种交叉口车辆通行的控制方法，应用于路侧单元，包括：

采集交叉口预设区域内车辆的车辆信息和信号灯状态信息；

根据车辆信息，确定交叉口当前的车辆通行类型；

根据车辆通行类型、车辆信息、信号灯状态信息和/或预设的绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息。

具体地，如上所述的控制方法，还包括：

发送信号灯控制信息至信号接收端，信号接收端包括信号灯控制器和/或车辆。

具体地，如上所述的控制方法，根据车辆信息，确定交叉口当前的车辆通行类型，包括：

当根据车辆信息中的车辆位置信息确定预设区域内不存在第一车辆时，确定车辆通行类型为各信号灯相位均可通行的第一类型，其中，第一车辆为车辆中需要通过交叉口的任一车辆；

当根据车辆位置信息确定预设区域内存在第一车辆，且根据车辆信息中的车辆类别信息确定第一车辆均不为紧急车辆时，确定通行类型为根据预设的信号灯相位切换规则通行的第二类型；

当根据车辆位置信息确定预设区域内存在第一车辆，且根据车辆类别信息确定至少一个第一车辆为紧急车辆时，确定车辆通行类型为紧急车辆优先通行的第三类型。

优选地，如上所述的控制方法，根据车辆通行类型绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息，包括：

在车辆通行类型为第一类型的情况下，生成第一信号灯控制信息，第一信号灯控制信息用于控制信号灯的各信号灯相位均切换为黄灯状态。

优选地，如上所述的控制方法，根据车辆通行类型、车辆信息、信号灯状态信息和绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息，包括：

在车辆通行类型为第二类型，且信号灯状态信息为信号灯的各信号灯相位均不为绿灯状态的情况下，根据车辆信息，获取预设区域内每一个第一车辆到达交叉口的第一预计时间；