[发明专利]交叉口车辆通行的控制方法、路侧单元及车路协同系统

权利要求书

1.一种交叉口车辆通行的控制方法，应用于路侧单元，其特征在于，包括：

采集交叉口预设区域内车辆的车辆信息和信号灯状态信息；

根据所述车辆信息，确定所述交叉口当前的车辆通行类型；

根据所述车辆通行类型、所述车辆信息、所述信号灯状态信息和/或预设的绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

发送所述信号灯控制信息至信号接收端，所述信号接收端包括信号灯控制器和/或所述车辆。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息，确定所述交叉口当前的车辆通行类型，包括：

当根据所述车辆信息中的车辆位置信息确定所述预设区域内不存在第一车辆时，确定所述车辆通行类型为各信号灯相位均可通行的第一类型，其中，所述第一车辆为所述车辆中需要通过所述交叉口的任一车辆；

当根据所述车辆位置信息确定所述预设区域内存在所述第一车辆，且根据所述车辆信息中的车辆类别信息确定所述第一车辆均不为紧急车辆时，确定所述通行类型为根据预设的信号灯相位切换规则通行的第二类型；

当根据所述车辆位置信息确定所述预设区域内存在所述第一车辆，且根据所述车辆类别信息确定至少一个所述第一车辆为所述紧急车辆时，确定所述车辆通行类型为紧急车辆优先通行的第三类型。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆通行类型绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息，包括：

在所述车辆通行类型为所述第一类型的情况下，生成第一信号灯控制信息，所述第一信号灯控制信息用于控制所述信号灯的各信号灯相位均切换为黄灯状态。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆通行类型、所述车辆信息、所述信号灯状态信息和所述绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息，包括：

在所述车辆通行类型为所述第二类型，且所述信号灯状态信息为所述信号灯的各信号灯相位均不为绿灯状态的情况下，根据所述车辆信息，获取所述预设区域内每一个所述第一车辆到达所述交叉口的第一预计时间；

确定第一目标预计时间对应的第一信号灯相位需要切换为绿灯状态，其中，所述第一目标预计时间为所述第一预计时间中的极小值；

确定所述第一目标预计时间和所述绿灯时长限制范围的下限中的较大值为所述绿灯状态的第一绿灯配置时间；

根据所述第一信号灯相位和所述第一绿灯配置时间，生成第二信号灯控制信息，所述第二信号灯控制信息用于控制所述信号灯的第一信号灯相位切换为所述绿灯状态，且配置所述绿灯状态的初始持续时间为所述第一绿灯配置时间。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述车辆通行类型、所述车辆信息、所述信号灯状态信息和所述绿灯时长限制范围生成信号灯控制信息，包括：

在所述车辆通行类型为所述第二类型，且所述信号灯状态信息为所述信号灯的第二信号灯相位为绿灯状态的情况下，若所述绿灯状态的已持续时间达到预先配置的第二绿灯配置时间，根据所述车辆信息和所述绿灯时长限制范围进行模糊控制，得到第一绿灯延长时间；

当所述第一绿灯延长时间大于零时，根据所述第一绿灯延长时间对所述第二绿灯配置时间进行更新，得到更新后的所述第二绿灯配置时间，并根据所述第二信号灯相位以及更新后的所述第二绿灯配置时间，生成第三信号灯控制信息，所述第三信号灯控制信息用于控制所述第二信号灯相位保持所述绿灯状态，且延长所述绿灯状态的配置时间至所述第二绿灯配置时间；

或者，当所述第一绿灯延长时间等于零时，根据所述第二信号灯相位以及所述信号灯相位切换规则，确定需要切换为所述绿灯状态的第三信号灯相位以及第三绿灯配置时间，并根据所述第三信号灯相位和所述第三绿灯配置时间，生成第四信号灯控制信息，所述第四信号灯控制信息用于控制所述信号灯将所述第二信号灯相位切换为绿灯状态，且配置所述绿灯状态的初始配置时间为所述第三绿灯配置时间。