[发明专利]一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统

说明书

本发明实施例公开了一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统。该方法包括：向无人机发送车辆定位信息；获取所述无人机发送的航拍地图，所述航拍地图根据所述无人机基于所述车辆定位信息获取；获取所述航拍地图对应的车位泊入轨迹，并沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位。本发明实施例可以在各种停车场中进行高精地图绘制、自动寻位和自动泊车。

技术领域

本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统。

背景技术

在超大型停车场，用户经常需要驾驶很久，才能碰到空闲的车位，费时又费油。有些高级停车场和车厂合作，可以将高精停车场地图传到车内，依托车辆的代客泊车自动驾驶能力实现车辆自动泊入。但是大多数大型露天停车场都没有高精地图，无法完成自动寻位和自动泊车。

发明内容

本发明实施例提供一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统，以实现在各种停车场中进行高精地图绘制、自动寻位和自动泊车。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车方法，该方法包括：

向无人机发送车辆定位信息；

获取所述无人机发送的航拍地图，所述航拍地图根据所述无人机基于所述车辆定位信息获取；

获取所述航拍地图对应的车位泊入轨迹，并沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种泊车方法，该方法包括：

接收目标车辆发送的车辆定位信息，并确定航拍关键点；

航行到所述航拍关键点，对所述目标车辆待泊入的停车场进行图像拍摄，得到所述航拍关键点对应的航拍图像，并记录对应的航拍高度；

根据各所述航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度，获取航拍地图，并发送给所述目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。

第三方面，本发明实施例还提供了一种泊车方法，该方法包括：

获取无人机发送的至少一个航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度；

根据各所述航拍图像对应的航拍关键点的定位信息和对应的航拍高度，对各所述航拍图像进行拼接，生成航拍地图；

将所述航拍地图，发送至所述无人机，以使所述无人机发送至目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该设备包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例所述的泊车方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的泊车方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种泊车系统，其特征在于，包括：实现如第一方面所述的目标车辆、实现如第二方面所述的无人机，和实现如第三方面所述的平台系统；

所述目标车辆用于获取并向所述无人机发送车辆定位信息，接收所述无人机发送的航拍地图和车位泊入轨迹，以及沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位；

所述无人机用于获取所述车辆定位信息，确定航拍关键点，获取所述航拍关键点对应的航拍图像和对应的航拍高度，并发送至所述平台系统，以及获取所述平台系统发送的航拍图像和车位泊入轨迹，并发送至所述目标车辆；

所述平台系统用于获取所述目标车辆的车辆定位信息，确定航拍关键点，获取所述航拍关键点对应的航拍图像和对应的航拍高度，并确定所述航拍图像和所述车位泊入轨迹，并发送至所述无人机。