[发明专利]一种泊车方法、设备、存储介质和泊车系统

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

向无人机发送车辆定位信息；

获取所述无人机发送的航拍地图，所述航拍地图根据所述无人机基于所述车辆定位信息获取；

获取所述航拍地图对应的车位泊入轨迹，并沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述停车位为非空闲车位的情况下，向所述无人机发送航拍指令，以指示所述无人机更新航拍地图。

3.一种泊车方法，其特征在于，包括：

接收目标车辆发送的车辆定位信息，并确定航拍关键点；

航行到所述航拍关键点，对所述目标车辆待泊入的停车场进行图像拍摄，得到所述航拍关键点对应的航拍图像，并记录对应的航拍高度；

根据各所述航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度，获取航拍地图，并发送给所述目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定航拍关键点，包括：

根据所述车辆定位信息，确定所述目标车辆的邻近停车区域；

根据所述邻近停车区域，确定至少一个航拍关键点。

5.一种泊车方法，其特征在于，包括：

获取无人机发送的至少一个航拍关键点的定位信息，对应的航拍图像和对应的航拍高度；

根据各所述航拍图像对应的航拍关键点的定位信息和对应的航拍高度，对各所述航拍图像进行拼接，生成航拍地图；

将所述航拍地图，发送至所述无人机，以使所述无人机发送至目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述航拍地图驶入停车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在各所述航拍图像中进行空闲车位和车道识别；

获取所述无人机发送的所述目标车辆的车辆定位信息；

根据识别结果和目标车辆的车辆定位信息，生成所述航拍地图的车位泊入轨迹，并发送至无人机，以使所述无人机发送至目标车辆，以指示所述目标车辆根据所述车位泊入轨迹驶入停车位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在各所述航拍图像中的空闲车位的识别结果为空的情况下，向所述无人机发送航拍指令，以指示所述无人机在新的航拍关键点处进行停车场的图像拍摄；

接收所述无人机在所述新的航拍关键点的定位信息、对应的航拍图像和对应的航拍高度；

对所述新的航拍关键点对应的航拍图像继续进行空闲车位识别，直至存在航拍图像的空闲车位识别结果非空；

根据所述新的航拍关键点的定位信息、对应的航拍图像和对应的航拍高度，更新航拍地图。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的泊车方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的泊车方法。

10.一种泊车系统，其特征在于，包括：实现如权利要求1-2中任一所述的目标车辆、实现如权利要求3-4中任一所述的无人机，和实现如权利要求5-7中任一所述的平台系统；

所述目标车辆用于获取并向所述无人机发送车辆定位信息，接收所述无人机发送的航拍地图和车位泊入轨迹，以及沿着所述车位泊入轨迹，驶入停车位；

所述无人机用于获取所述车辆定位信息，确定航拍关键点，获取所述航拍关键点对应的航拍图像和对应的航拍高度，并发送至所述平台系统，以及获取所述平台系统发送的航拍图像和车位泊入轨迹，并发送至所述目标车辆；

所述平台系统用于获取所述目标车辆的车辆定位信息，确定航拍关键点，获取所述航拍关键点对应的航拍图像和对应的航拍高度，并确定所述航拍图像和所述车位泊入轨迹，并发送至所述无人机。