[发明专利]移动数字化X射线摄影设备和移动数字化X射线摄影系统

说明书

本申请提供了一种移动数字化X射线摄影设备，包括第一移动机器人、第一操作端、第二移动机器人、第二操作端、主控制器和副控制器；主控制器和第一操作端搭载于第一移动机器人，包括球管装置和第一通信模块；副控制器和第二操作端搭载于第二移动机器人，包括平板探测器和第二通信模块；主控制器控制第一移动机器人并通过副控制器控制第二移动机器人到达指定位置后，再控制球管装置发射X射线，平板探测器接收X射线成像。本申请还提供一种移动数字化X射线摄影系统，包括移动数字化X射线摄影设备和远程端，操作技师通过远程端控制移动数字化X射线摄影设备，在操作技师和受检者全程无接触的情况下拍摄X光片，能够保障双方的安全，完成医疗任务。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种移动数字化X射线摄影设备和具有所述移动数字化X射线摄影设备的移动数字化X射线摄影系统。

背景技术

移动数字化X射线摄影(Digital Radiography，DR)设备是X射线类产品的一个子品类，移动DR设备具有便携性、可移动性、操作灵活、摆位方便、占地面积小等优势。但在不便于技术人员到场的使用场景，如偏远地区诊疗中，仍无法实现医患全程无接触诊疗。

发明内容

本申请提供了一种移动数字化X射线摄影设备，包括第一移动机器人、第一操作端、第二移动机器人、第二操作端、主控制器和副控制器；第一操作端搭载于第一移动机器人，第一操作端包括球管装置和第一通信模块；第二操作端搭载于第二移动机器人，第二操作端包括平板探测器和第二通信模块；主控制器与副控制器中的一个搭载于第一移动机器人，主控制器与副控制器中的另一个搭载于第二移动机器人；主控制器与副控制器，通过第一通信模块与第二通信模块通信。

在主控制器搭载于第一移动机器人的情况下，主控制器向副控制器发送运动指令，副控制器用于根据主控制器发送的运动指令控制第二移动机器人运动至第一位置，主控制器还用于向第一移动机器人发送运动指令，以控制第一移动机器人运动至第二位置；主控制器还用于在第二移动机器人到达第一位置且第一移动机器人到达第二位置后，控制球管装置曝光发射X射线；平板探测器用于接收X射线。

或者，在主控制器搭载于第二移动机器人的情况下，主控制器用于向第二移动机器人发送运动指令，以控制第二移动机器人运动至第一位置；主控制器还用于向副控制器发送运动指令，副控制器用于根据主控制器发送的运动指令控制第一移动机器人运动至第二位置；主控制器还用于在第二移动机器人到达第一位置且第一移动机器人到达第二位置后，控制球管装置曝光发射X射线；平板探测器用于接收X射线。

其中，移动数字化X射线摄影设备包括第一运动机构和第二运动机构；第一运动机构搭载于第一移动机器人，第一运动机构用于在第一移动机器人上的主控制器或副控制器的控制下，带动球管装置做升降运动；第二运动机构搭载于第二移动机器人，第二运动机构用于在第二移动机器人上的副控制器或主控制器的控制下，带动平板探测器做升降运动。

其中，第一运动机构和第二运动机构的升降运动为同步运动。

其中，第一操作端还包括摄像头，摄像头与球管装置远离第一移动机器人的一侧固定连接；摄像头用于在第一移动机器人上的主控制器或副控制器的控制下拍摄图像。

其中，第一移动机器人和第二移动机器人均搭载有定位导航装置，用于向主控制器反馈自身位置。

其中，第一移动机器人与第二移动机器人均搭载有储能电池，储能电池用于为移动数字化X射线摄影设备的运动和曝光供电。

其中，第二操作端还包括消毒装置，消毒装置与第二运动机构靠近平板探测器的一侧固定连接，消毒装置能旋转。

本申请实施例还提供了一种移动数字化X射线摄影系统，包括上述的移动数字化X射线摄影设备以及远程端；远程端用于与主控制器通信，以远程控制移动数字化X射线摄影设备工作。