[发明专利]视觉惯性标定方法及其装置

说明书

本申请公开了一种视觉惯性标定方法及其装置，属于视觉技术领域。该方法包括：在通过位移台带动电子设备按照目标运动参数据旋转的过程中，获取所述电子设备的图像传感器采集的图像数据和所述电子设备的惯性测量单元采集的姿态数据；基于反映所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数间关系的设定约束条件，根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值；其中，所述标定参数为通过所述惯性测量单元采集的姿态数据对所述图像传感器采集的图像数据进行防抖补偿的参数；将确定的所述参数值保存在所述电子设备中以供进行所述防抖补偿。

技术领域

本申请属于视觉技术领域，具体涉及一种视觉惯性标定方法及其装置。

背景技术

随着移动互联网和智能设备的高度普及，拍摄视频已经成为人们记录和分享生活的新形式。

在拍摄视频的过程中，移动设备不可避免地会发生抖动，影响拍摄效果。对此，通常采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)进行运动估计，并根据估计结果补偿防抖处理，以解决移动设备的防抖问题。

为了获得更好的防抖效果，在移动设备出厂时，需要对移动设备进行视觉惯性标定校准。相关技术中，一般通过人为手持制造抖动，并将图像传感器获得的前后帧的特征点与惯性测量单元的运动轨迹进行匹配，以实现移动设备的视觉惯性标定校准。但是，这种方式校准精度较差，影响防抖效果。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种视觉惯性标定方法及其装置，能够解决现有技术的视觉惯性标定校准方式存在的校准精度差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种视觉惯性标定方法，该方法包括：

在通过位移台带动电子设备按照目标运动参数旋转的过程中，获取所述电子设备的图像传感器采集的图像数据和所述电子设备的惯性测量单元采集的姿态数据；

基于反映所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数间关系的设定约束条件，根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值；其中，所述标定参数为通过所述惯性测量单元采集的姿态数据对所述图像传感器采集的图像数据进行防抖补偿的参数；

将确定的所述参数值保存在所述电子设备中以供进行所述防抖补偿。

第二方面，本申请实施例提供了一种视觉惯性标定装置，所述装置包括：

获取模块，用于在通过位移台带动电子设备按照目标运动参数旋转的过程中，获取所述电子设备的图像传感器采集的图像数据和所述电子设备的惯性测量单元采集的姿态数据；

确定模块，用于基于反映所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数间关系的设定约束条件，根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值；其中，所述标定参数为通过所述惯性测量单元采集的姿态数据对所述图像传感器采集的图像数据进行防抖补偿的参数；

存储模块，用于将确定的所述参数值保存在所述电子设备中以供进行所述防抖补偿。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。