[发明专利]动态避障方法、装置和计算机设备、计算机可读存储介质

说明书

本发明揭示了一种动态避障方法、装置和计算机设备、计算机可读存储介质，其中动态避障方法应用于扫地机，包括：实时获取当前环境信息；所述当前环境信息至少包括障碍物信息；基于所述当前环境信息，判断所述障碍物信息是否发生变化；若发生变化，则进行障碍物动态检测以及障碍物分割，得到所述障碍物的事件流；根据所述事件流，分析所述障碍物的运动轨迹；根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物。以此能够有效识别出运动中的障碍物并估计其运动轨迹，基于上述运动轨迹使得扫地机可以准确对运动中的障碍物进行避让，避免与运动中的障碍物发生碰撞。

技术领域

本发明涉及到扫地机器人领域，特别是涉及到一种动态避障方法、装置和计算机设备、计算机可读存储介质。

背景技术

目前市场上的扫地机主要依赖红外、激光雷达、双目、TOF等摄像设备对障碍物进行识别，并基于识别结果在清扫时避开障碍物。以上避障方式主要是针对静态障碍物的避障，然而对于动态的障碍物则没有特殊的处理。

但是在实际家庭环境中，突然出现的人、宠物以及倾倒的杂物是很常见的场景，若遇到上述情形，现有扫地机一般无法识别，更不能进行有效地避开，出现扫地机与动态的障碍物发生碰撞的现象。同时，在发生碰撞后，现有扫地机则在地图上进行标记，并在下一轮重复清扫时避开标记的位置，但是实际上，动态的障碍物在下一刻有可能已经不存在于上述的标记位置，从而出现扫地机后续的清扫路线规划不准确的现象。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种动态避障方法、装置和计算机设备、计算机可读存储介质，旨在解决现有扫地机无法有效避开移动障碍物的问题。

本发明提出一种动态避障方案，应用于扫地机，所述方法包括：

实时获取当前环境信息；所述当前环境信息至少包括障碍物信息；

基于所述当前环境信息，判断所述障碍物信息是否发生变化；

若发生变化，则进行障碍物动态检测以及障碍物分割，得到所述障碍物的事件流；

根据所述事件流，分析所述障碍物的运动轨迹；

根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物。

进一步地，所述基于所述当前环境信息，判断所述障碍物信息是否发生变化的步骤，包括：

利用事件相机，获取所述当前环境信息中所述障碍物信息的像素亮度变化；

判断所述障碍物信息的像素亮度变化是否大于设定阈值；

若所述障碍物信息的像素亮度变化大于所述设定阈值，则判定所述障碍物信息发生变化。

进一步地，所述障碍物分割的方式包括按照预设间隔时间，提取出所述事件流中的多个事件；所述根据所述事件流，分析所述障碍物的运动轨迹的步骤包括：

根据所述预设间隔时间以及多个所述事件，确定所述障碍物的运动速度和运动方向；

基于所述扫地机的运动速度，综合所述障碍物的运动速度和运动方向，预测出所述障碍物的运动轨迹。

进一步地，所述根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物的步骤包括：

通过所述事件流分析所述障碍物的形状信息；

根据所述形状信息和所述障碍物的运动轨迹，计算出所述障碍物的临时障碍区域；

根据所述临时障碍区域，改变所述扫地机原有清扫路径，生成避障路径，控制所述扫地机沿所述避障路径移动。

进一步地，所述根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物的步骤包括：