[发明专利]动态避障方法、装置和计算机设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种动态避障方法，应用于扫地机，其特征在于，所述方法包括：

实时获取当前环境信息；所述当前环境信息至少包括障碍物信息；

基于所述当前环境信息，判断所述障碍物信息是否发生变化；

若发生变化，则进行障碍物动态检测以及障碍物分割，得到所述障碍物的事件流；

根据所述事件流，分析所述障碍物的运动轨迹；

根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的动态避障方法，其特征在于，所述基于所述当前环境信息，判断所述障碍物信息是否发生变化的步骤，包括：

利用事件相机，获取所述当前环境信息中所述障碍物信息的像素亮度变化；

判断所述障碍物信息的像素亮度变化是否大于设定阈值；

若所述障碍物信息的像素亮度变化大于所述设定阈值，则判定所述障碍物信息发生变化。

3.根据权利要求1所述的动态避障方法，其特征在于，所述障碍物分割的方式包括按照预设间隔时间，提取出所述事件流中的多个事件；

所述根据所述事件流，分析所述障碍物的运动轨迹的步骤包括：

根据所述预设间隔时间以及多个所述事件，确定所述障碍物的运动速度和运动方向；

基于所述扫地机的运动速度，综合所述障碍物的运动速度和运动方向，预测出所述障碍物的运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的动态避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物的步骤包括：

通过所述事件流分析所述障碍物的形状信息；

根据所述形状信息和所述障碍物的运动轨迹，计算出所述障碍物的临时障碍区域；

根据所述临时障碍区域，改变所述扫地机原有清扫路径，生成避障路径，控制所述扫地机沿所述避障路径移动。

5.根据权利要求3所述的动态避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物的步骤包括：

结合所述扫地机的运动速度和障碍物的运动速度，分析所述障碍物的运动轨迹与所述扫地机原有清扫路径的交点；所述交点为在相同时刻所述扫地机与障碍物碰撞的位置点；

调整所述扫地机的工作参数，以使所述扫地机提前或者延迟到达所述位置点。

6.根据权利要求4所述的动态避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物的步骤之后包括：

当所述扫地机沿所述避障路径避开所述障碍物后，删除所述临时障碍区域。

7.根据权利要求5所述的动态避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物的步骤之后包括：

当所述扫地机经过所述交点后，删除所述障碍物的运动轨迹。

8.一种动态避障装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于实时获取当前环境信息；所述当前环境信息至少包括障碍物信息；

判断模块，用于基于所述当前环境信息，判断所述障碍物信息是否发生变化；

检测模块，用于若发生变化，则进行障碍物动态检测以及障碍物分割，得到所述障碍物的事件流；

分析模块，用于根据所述事件流，分析所述障碍物的运动轨迹；

控制模块，用于根据所述障碍物的运动轨迹，控制扫地机移动，以避开所述障碍物。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的动态避障方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的动态避障方法的步骤。