[发明专利]一种电动舵机容错控制方法

权利要求书

1.一种电动舵机容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

Step 1.定义控制系统生成的俯仰、偏航、滚转三通道控制指令与“X”型布局的4片舵指令的转换关系为：

其中，δ_x、δ_y、δ_z分别为滚转、偏航和俯仰控制指令；δ₁、δ₂、δ₃、δ₄分别为4片舵机控制指令；

Step 2.采用Moore-Penrose伪逆法，求得舵机控制指令的最小范数解，得到如下分配律公式：

Step 3.实时采集舵反馈，与理论计算的舵偏比较，在线进行舵机故障检测；若舵机工作正常，则所述分配律公式进行舵指令分解；

Step 4.当检测到舵机1舵卡死时，则按如下容错控制算法进行舵指令分配：

当检测到舵机2舵卡死时，则按如下容错控制算法进行舵指令分配：

当检测到舵机3舵卡死时，则按如下容错控制算法进行舵指令分配：

当检测到舵机4舵卡死时，则按如下容错控制算法进行舵指令分配：

2.根据权利要求1所述的电动舵机容错控制方法，其特征在于：当检测到舵机1舵、2舵卡死时，则按如下容错控制算法进行舵指令分配：

式中，k₁，k₂为经验系数，满足k₁+k₂＝1。

3.根据权利要求1所述的电动舵机容错控制方法，其特征在于：当检测到舵机2舵、3舵卡死时，则按如下容错控制算法进行舵指令分配：

式中，k₁，k₂为经验系数，满足k₁+k₂＝1。

4.根据权利要求1所述的电动舵机容错控制方法，其特征在于：当检测到舵机3舵、4舵卡死时，则按如下容错控制算法进行舵指令分配：

式中，k₁，k₂为经验系数，满足k₁+k₂＝1。