[发明专利]无人通关车辆控制的方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种无人通关车辆控制的方法、装置及电子设备，其中，该方法应用于无人通关车辆上的控制器，无人通关车辆还包括与控制器通讯连接的单线激光雷达、纵向调整电机和横向调整电机，纵向调整电机和横向调整电机均与单线激光雷达驱动连接，通过接收单线激光雷达实时发送的地面的地面点云信息，并基于地面点云信息确定单线激光雷达与地面之间的相对位置，通过该相对位置利用纵向调整电机和横向调整电机实时调整单线激光雷达，使得单线激光雷达始终能够采集到预设目标角度范围的障碍物的障碍物点云信息，有效消除了无人通关车辆在行驶过程出现的障碍物采集盲区，从而降低了交通事故发生率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种无人通关车辆控制的方法、装置及电子设备。

背景技术

现有无人车技术日趋成熟，在疫情这种大环境下利用无人通关车辆在通关口岸与国外进行货物流通是十分必要的。

通常，在无人通关车辆上安装传感器采集障碍物信息，以用于路况分析避免车辆因碰撞而发生事故，但是，安装在车辆上的传感器往往不能根据车辆的姿态变化而调整传感器的姿态，致使传感器采集存在一定的盲区，不能完全采集到障碍物信息，容易造成交通事故。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供，一种无人通关车辆控制的方法、装置及电子设备，利用纵向调整电机和横向调整电机实时调整单线激光雷达，使得单线激光雷达始终能够采集到预设目标角度范围的障碍物的障碍物点云信息，有效避免出现障碍物采集盲区，从而降低了交通事故发生率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人通关车辆控制的方法，其中，该方法应用于无人通关车辆上的控制器，无人通关车辆还包括与控制器通讯连接的单线激光雷达、纵向调整电机和横向调整电机，纵向调整电机和横向调整电机均与单线激光雷达驱动连接；方法包括：接收单线激光雷达实时发送的地面的地面点云信息；基于地面点云信息确定单线激光雷达与地面之间的第一相对纵向角度和第一相对横向角度；基于第一相对纵向角度和第一相对横向角度实时调整纵向调整电机和/或横向调整电机至预设目标角度范围；获取单线激光雷达在预设目标角度范围采集的障碍物的障碍物点云信息；基于障碍物点云信息控制无人通关车辆进行停车或避让行驶。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，预设目标角度范围包括预设纵向目标角度范围和预设横向目标角度范围；基于第一相对纵向角度和第一相对横向角度实时调整纵向调整电机和/或横向调整电机至预设目标角度范围的步骤，包括：判断第一相对纵向角度是否在预设纵向目标角度范围内，以及第一相对横向角度是否在预设横向目标角度范围内；若第一相对纵向角度不在预设纵向目标角度范围内，且，第一相对横向角度在预设横向目标角度范围内，调整纵向调整电机的角度至预设纵向目标角度范围内；若第一相对纵向角度在预设纵向目标角度范围内，且，第一相对横向角度不在预设横向目标角度范围内，调整横向调整电机的角度至预设横向目标角度范围内；若第一相对纵向角度不在预设纵向目标角度范围内，且，第一相对横向角度不在预设横向目标角度范围内，调整纵向调整电机的角度至预设纵向目标角度范围内，以及，调整横向调整电机的角度至预设横向目标角度范围内。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，无人通关车辆上还安装有与控制器通讯连接的惯性姿态传感器；基于第一相对纵向角度和第一相对横向角度实时调整纵向调整电机至预设纵向目标角度范围和/或实时调整横向调整电机至预设横向目标角度范围的步骤，包括：获取惯性姿态传感器采集的无人通关车辆的姿态信息；其中，姿态信息包括在世界坐标系下的纵向角度信息和横向角度信息；基于第一相对纵向角度和纵向角度信息确定无人通关车辆与地面之间的第二相对纵向角度；基于第一相对横向角度和横向角度信息确定无人通关车辆与地面之间的第二相对横向角度；基于第二相对纵向角度和第二相对横向角度实时调整纵向调整电机和/或横向调整电机至预设目标角度范围。