[发明专利]无人通关车辆控制的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人通关车辆控制的方法，其特征在于，所述方法应用于无人通关车辆上的控制器，所述无人通关车辆还包括与所述控制器通讯连接的单线激光雷达、纵向调整电机和横向调整电机，所述纵向调整电机和所述横向调整电机均与所述单线激光雷达驱动连接；所述方法包括：

接收所述单线激光雷达实时发送的地面的地面点云信息；

基于所述地面点云信息确定所述单线激光雷达与地面之间的第一相对纵向角度和第一相对横向角度；

基于所述第一相对纵向角度和所述第一相对横向角度实时调整所述纵向调整电机和/或所述横向调整电机至预设目标角度范围；

获取所述单线激光雷达在预设目标角度范围采集的障碍物的障碍物点云信息；

基于所述障碍物点云信息控制所述无人通关车辆进行停车或避让行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设目标角度范围包括预设纵向目标角度范围和预设横向目标角度范围；

基于所述第一相对纵向角度和所述第一相对横向角度实时调整所述纵向调整电机和/或所述横向调整电机至预设目标角度范围的步骤，包括：

判断所述第一相对纵向角度是否在预设纵向目标角度范围内，以及所述第一相对横向角度是否在预设横向目标角度范围内；

若所述第一相对纵向角度不在预设纵向目标角度范围内，且，所述第一相对横向角度在预设横向目标角度范围内，调整所述纵向调整电机的角度至预设纵向目标角度范围内；

若所述第一相对纵向角度在预设纵向目标角度范围内，且，所述第一相对横向角度不在预设横向目标角度范围内，调整所述横向调整电机的角度至预设横向目标角度范围内；

若所述第一相对纵向角度不在预设纵向目标角度范围内，且，所述第一相对横向角度不在预设横向目标角度范围内，调整所述纵向调整电机的角度至预设纵向目标角度范围内，以及，调整所述横向调整电机的角度至预设横向目标角度范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人通关车辆上还安装有与所述控制器通讯连接的惯性姿态传感器；

基于所述第一相对纵向角度和所述第一相对横向角度实时调整所述纵向调整电机至预设纵向目标角度范围和/或实时调整所述横向调整电机至预设横向目标角度范围的步骤，包括：

获取所述惯性姿态传感器采集的所述无人通关车辆的姿态信息；其中，所述姿态信息包括在世界坐标系下的纵向角度信息和横向角度信息；

基于所述第一相对纵向角度和所述纵向角度信息确定所述无人通关车辆与地面之间的第二相对纵向角度；

基于所述第一相对横向角度和所述横向角度信息确定所述无人通关车辆与地面之间的第二相对横向角度；

基于所述第二相对纵向角度和所述第二相对横向角度实时调整所述纵向调整电机和/或所述横向调整电机至预设目标角度范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一相对纵向角度和所述纵向角度信息确定所述无人通关车辆与地面之间的第二相对纵向角度的步骤，包括：

在纵向角度查询表中查找与所述第一相对纵向角度和所述纵向角度信息对应的第二相对纵向角度；其中，所述纵向角度查询表中存储有第二相对纵向角度与第一相对纵向角度和纵向角度信息的对应关系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一相对横向角度和所述横向角度信息确定所述无人通关车辆与地面之间的第二相对横向角度的步骤，包括：

在横向角度查询表中查找与所述第一相对横向角度和所述横向角度信息对应的第二相对横向角度；其中，所述横向角度查询表中存储有第二相对横向角度与第一相对横向角度和横向角度信息的对应关系。