[发明专利]基于多传感器融合的移动机器人定位方法及传感器装置在审
| 申请号： | 202210090638.3 | 申请日： | 2022-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN114396951A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 郭发勇;高辰浩;任梁阁;张震 | 申请（专利权）人： | 常州工程职业技术学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 常州易瑞智新专利代理事务所(普通合伙) 32338 | 代理人： | 黄国军 |
| 地址： | 213164 江苏省常州市武进区滆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 融合 移动 机器人 定位 方法 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于多传感器融合的移动机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤；
S1、通过轮式里程计、惯性导航单元IMU收集目标机器人数据信息；
S2、将步骤S1中收集的数据采用扩展卡尔曼滤波算法实现融合，获取位姿数据；
S3、通过slam导航定位模块构建实际环境二维栅格地图信息；
S4、通过激光雷达获取定位数据；
S5、通过AMCL算法将步骤S2中得到的位姿数据与定位数据、二维栅格地图信息进行融合；
S6、输出最终位姿数据。
2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的移动机器人定位方法，其特征在于：所述轮式里程计、惯性导航单元IMU、slam导航定位模块、激光雷达在工作之前需统一坐标系和时钟。
3.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的移动机器人定位方法，其特征在于：所述轮式里程计、惯性导航单元IMU、slam导航定位模块、激光雷达在工作之前还需进行内外参标定。
4.一种用于移动机器人定位的传感器装置，其特征在于：包括轮式里程计、惯性导航单元IMU、激光雷达和slam导航定位模块，所述惯性导航单元IMU包括加速度计、陀螺仪和磁力计。
5.根据权利要求4所述的用于移动机器人定位的传感器装置，其特征在于：所述轮式里程计包括两个光电编码器。
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