[发明专利]一种迎宾式扫地机的控制方法和装置

权利要求书

1.一种迎宾式扫地机的控制方法，其特征在于，所述方法涉及服务器、与所述服务器通信连接的扫地机和图像采集装置，所述图像采集装置用于采集进门图像并发送至所述服务器，所述方法包括：

当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，所述服务器生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；

所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；

所述服务器向机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业；

其中，所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径，包括：

所述服务器提取包含有访客鞋印图像的所述通道图像，其中，所述访客鞋印图像是所述服务器调用图像识别模型对所述通道图像进行识别得到的，该访客鞋印图像表示访客鞋底与通道地面贴合时的图像；

所述服务器确定所述访客鞋印图像在所述通道图像中的像素坐标；

所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径；

其中，所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径，还包括：

所述服务器确定所述扫地机在所述通道图像中的像素宽度，将所述通道图像沿通道长度方向按所述像素宽度等比例划分出若干个清扫区域；

确定每一清扫区域中具有所述访客鞋印图像的个数，将其中具有所述访客鞋印图像的个数大于预设个数的清扫区域作为第一目标清扫区域，将其中具有所述访客鞋印图像的个数小于预设个数且不为零的清扫区域作为第二目标清扫区域；

依据所述第二目标清扫区域中的所述访客鞋印图像的像素坐标，在所述第二目标清扫区域中划分出局部清扫区域，确定所述局部清扫区域与相邻的第一目标清扫区域的关联关系；

依据所有所述第一目标清扫区域、局部清扫区域以及关联关系生成所述目标清扫路径；

其中，所述扫地机的顶部设有可转向的转向头，确定所有所述通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，还包括：

所述服务器依据所述通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，确定所述访客鞋印图像与所述通道图像中心点的方位角度；

所述服务器向所述机器人发送所述方位角度，所述扫地机接收所述方位角度并依据所述方位角度控制所述转向头转动，以使所述转向头的中心对应访客。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机，包括：

所述服务器调用预设的图像识别模型对所述进门图像进行头像识别；

当识别到所述进门图像中具有访客头像时，确定所述进门图像中具有访客目标；

所述服务器获取所述驻点位置、所述扫地机的实时位置以及预设的房屋地图，依据所述房屋地图、所述驻点位置以及所述扫地机的实时位置，生成所述实时位置到所述驻点位置的行走路径；

所述服务器依据所述行走路径生成所述到访指令，并将所述到访指令发送至所述扫地机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器依据所述访客头像在历史访客信息库中进行历史访客匹配；

若匹配成功，确定该访客所对应的目标历史访客信息，并提取所述目标历史访客信息中的姓氏字段和性别字段，依据提取的所述姓氏字段和性别字段，以及预设的问候语模版，生成问候文本；将所述问候文本实时合成为第一问候语音并发送至所述扫地机；所述扫地机接收所述第一问候语音并通过音频设备进行播放；

若匹配不成功，所述服务器向所述扫地机发送预设的第二问候语音，所述扫地机接收所述第二问候语音并通过所述音频设备进行播放。