[发明专利]管道破损检测机器人的控制方法及系统

说明书

本发明涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种管道破损检测机器人的控制方法及系统，管道破损检测机器人的控制方法包括：获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。本申请具有提升使用管道机器人对管道进行检测的效率的效果。

技术领域

本发明涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种管道破损检测机器人的控制方法及系统。

背景技术

目前，在日常的生活中，会使用各种的管道，用于运输液体、气体或者埋藏各种的线路用，而这些管道为了不妨碍道路，通常会埋设在地下。

现有的在对地下的管道进行检测时，会用到检测机器人，将管道检测的机器人放入对应的管道中进行检测，通过管道机器人的摄像装置以及其他装置，对管道内的情况进行拍摄以及判断，从而得到管道内部是否出现异常。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有效率不够高的缺陷。

发明内容

为了提升使用管道机器人对管道进行检测的效率，本申请提供一种管道破损检测机器人的控制方法及系统。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种管道破损检测机器人的控制方法，所述管道破损检测机器人的控制方法包括：

获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；

根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；

当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；

若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。

通过采用上述技术方案，在控制管道机器人对管道内是否出现破损进行检测时，通过预先获取该待检测管道布局信息，从而能够获取到该管道的走向以及出入口等信息，并以此触发机器人检测消息，从而能够将检测结果快速关联至待检测管道布局信息中，使得检测人员能够提升获取管道异常的位置，便于进行维修；同时，在检测的过程中，通过将管道内部图像信息输入至管道破损模型进行检测，能够及时获取检测结果，进一步地，通过依次获取疑似破裂检测结果以及破损确认检测消息，能够逐层进行确认检测，由于每一次精确地确认管道是否出现破裂时，需要花费较大的时间，因此通过疑似破裂检测结果，能够快速将可疑的管道的位置筛选出来，并再进行精确地破损确认检测消息时，能够大大提升检测的效率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果，具体包括：

通过所述管道破损检测模型对所述管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果；

当从所述一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将所述管壁异物图像输入至所述管道破损检测模型进行二级检测，得到所述检测结果。

通过采用上述技术方案，由于在管道内壁上除了会出现裂痕之外，还有可能附着有其他异物，因此，通过将管道内部图像信息进行一级检索，在确认管壁与光滑的内壁有区别时，触发该管壁异物图像，并触发对应的二级检测，使得得到的检测结果更加精确，进而对疑似破裂结果的筛选结果更加精确。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息，具体包括：

从所述疑似破裂检测结果中获取疑似破损位置信息；