[发明专利]管道破损检测机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述管道破损检测机器人的控制方法包括：

获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；

根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；

当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；

若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。

2.根据权利要求1所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果，具体包括：

通过所述管道破损检测模型对所述管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果；

当从所述一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将所述管壁异物图像输入至所述管道破损检测模型进行二级检测，得到所述检测结果。

3.根据权利要求1所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息，具体包括：

从所述疑似破裂检测结果中获取疑似破损位置信息；

根据所述疑似破损位置信息触发机器人停止消息，以控制所述管道检测机器人停止移动，并控制所述管道检测机器人在所述管道位置处拍摄待检测管道内壁图像；

根据所述待检测管道内部图像触发破损确认检测消息。

4.根据权利要求3所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述待检测管道内部图像触发破损确认检测消息，具体包括：

从所述待检测管道内部图像中获取疑似裂缝图像，并从所述疑似裂缝图像中获取裂缝尺寸信息；

根据裂缝尺寸信息触发裂缝封堵指令，以控制预先安装于所述管道机器人上的封堵气囊动作；

当获取到气囊封堵完成消息，则触发所述破损确认检测消息，以检测气囊气压，当所述气囊气压低于预设阈值时，触发所述管道破损确认信息。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述管道位置触发管道修复指令，具体包括：

获取每一个所述管道破损确认信息的管道位置，并在所述待检测管道布局信息中进行标记，得到破损位置信息；

根据所述待检测管道布局信息获取历史流量信息，根据所述历史流量信息获取每个所述破损位置信息对应的流量利用率信息，根据所述流量利用率信息由高到低的顺序触发所述管道修复指令。

6.一种管道破损检测机器人的控制系统，其特征在于，所述管道破损检测机器人的控制系统包括：

检测开始模块，用于获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；

初级检测模块，用于根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；

次级检测模块，用于当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；

修补指令触发模块，用于若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。

7.根据权利要求6所述的管道破损检测机器人的控制系统，其特征在于，所述初级检测模块包括：

一级检测子模块，用于通过所述管道破损检测模型对所述管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果；

二级检测子模块，用于当从所述一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将所述管壁异物图像输入至所述管道破损检测模型进行二级检测，得到所述检测结果。