[发明专利]一种车载称重模块及其传感方法

说明书

本发明属于称重技术领域，具体涉及一种车载称重模块和传感方法。本发明包括：一种车载称重传感方法，包括：构建载体坐标系和地理坐标系，对车载称重模块在地理坐标系下进行三个方向的静态加载标定，获取标定系数；进行称重传感器数据和惯性测量单元数据采集；对称重传感器数据进行补偿，获得实际称重数据；利用连续的称重数据，进行重量值修正。本发明通过在称重传感器的敏感梁上增加应变片并串联在对称桥臂上，以在不增加称重或测力数据输出通道数的情况下，获得所需各方向的干扰力情况。同时，将农机行进中的加速度以及偏转角加入称重结果计算之中，通过数据处理模块对惯性测量模块获取的加速度与偏转角进行补偿，以得到待测物体的实际重量，提高了测量精度。

技术领域

本发明属于称重技术领域，具体涉及一种车载称重传感方法和机构。

背景技术

称重传感器在精确农业的应用中，大多位于农机装备之中，称重测力时一般处于农机车辆运行状态，此时农机的机械振动、农田道路的不平整度、农机的前进速度等，都会使得称重传感器在测量时不一定保持在理想水平位置状态，进而影响到测量精度。

现今关于车载称重传感器及相关动态测量技术的研究都还没有取得太大的突破和进展，相应的技术也不成熟，限制了车载称重传感器在现代农业装备中的产业化。因此，如何对不稳定环境下的称重结果进行动态补偿和矫正，提高在不稳定精度下的称重精度，是现在称重技术领域中亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：解决车载称重机在不稳定环境下称重结果不准确的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种车载称重传感器，以解决车载称重传感器在车辆运行过程中测量结果由于在不稳定环境下测量结果不精确的问题。

一种车载称重传感方法，包括：

构建载体坐标系和地理坐标系，对车载称重传感机构在地理坐标系下进行三个方向的静态加载标定，获取标定系数；

进行称重数据和惯性数据采集；其中，所述称重数据包括重量输出值，所述惯性数据包括实时加速度值和偏转角数值；

对称重数据进行补偿，获得真实称重数据；

利用连续的重量数据，进行重量值修正。

进一步，构建载体坐标系和地理坐标系包括：

将车载称重传感机构设为原点，构建以车载称重传感机构为基准的载体坐标系；

以地表为基准设置地理坐标系。

进一步，对车载称重传感机构在地理坐标系下进行三个方向的静态加载标定，获取标定系数，包括：

对车载称重传感机构在初始地理坐标系下进行三个方向的静态加载标定；

得到第一标定系数C_x、第二标定系数C_y、第三标定系数C_z；

其中，第一标定系数C_x、第二标定系数C_y、第三标定系数C_z用于建立车载称重传感机构的重量输出值与车载称重传感机构实际受力大小之间的输入输出关系，C_x和C_y是一对常数或几对常数。

进一步，所述第一标定系数C_x、第二标定系数C_y为几对常数中任意一对时，采用神经网络方法确定具体数值，具体包括：

厂内静态标定阶段，标定不同重量下W0下的第一标定系数C_x和第二标定系数C_y，得到标定系数组：C_xi，C_yi，其中，i＝1,2,……，j；