[发明专利]一种车载称重模块及其传感方法

权利要求书

1.一种车载称重传感方法，其特征在于，包括：

构建载体坐标系和地理坐标系，对车载称重模块在地理坐标系下进行三个方向的静态加载标定，获取标定系数；

进行称重数据和惯性数据采集；其中，所述称重数据包括重量输出值，所述惯性数据包括实时加速度值和偏转角数值；

对称重数据进行补偿，获得真实称重数据；

利用连续的重量数据，进行重量值修正。

2.根据权利要求1所述的一种车载称重传感方法，其特征在于，构建载体坐标系和地理坐标系包括：

将车载称重模块设为原点，构建以车载称重模块为基准的载体坐标系；

以地表为基准设置地理坐标系。

3.根据权利要求1所述的一种车载称重传感方法，其特征在于，对车载称重模块在地理坐标系下进行三个方向的静态加载标定，获取标定系数，包括：

对车载称重模块在初始地理坐标系下进行三个方向的静态加载标定；

得到第一标定系数C_x、第二标定系数C_y、第三标定系数C_z；

其中，第一标定系数C_x、第二标定系数C_y、第三标定系数C_z用于建立车载称重模块的重量输出值与车载称重模块实际受力大小之间的输入输出关系，C_x和C_y是一对常数或几对常数。

4.根据权利要求3所述的一种车载称重传感方法，其特征在于，所述第一标定系数C_x、第二标定系数C_y为几对常数中任意一对时，采用神经网络方法确定具体数值，具体包括：

厂内静态标定阶段，标定不同重量W0下的第一标定系数C_x和第二标定系数C_y，得到标定系数组：C_xi，C_yi，其中，i＝1,2,……，j；

实际装车试车阶段，将不同重量的物体W0加载在所述车载称重模块上，得到一组车载称重模块中称重传感器重量输出值W1和惯性测量模块输出值：三个方向的加速度值a_x,a_y,a_z和三个偏转角值ψ，θ，γ。

建立神经网络，构建输入向量[W1,a_x,a_y,a_z,ψ，θ，γ]；

将上述数据作为训练样本，完成神经网络训练。

5.根据权利要求1所述的一种车载称重传感方法，其特征在于，所述对称重数据进行补偿，具体包括：

根据三个方向的标定系数，得到第一方程；

所述第一方程为W1＝C_x*W1_x’+C_y*W1_y’+C_z*W1_z’；其中，C_x和C_y的取值由训练好的神经网络根据当前W1和a_x,a_y,a_z,ψ，θ，γ确定；

计算加速度作用而产生的载体坐标系下三个方向对车载称重模块的实时冲击力，得到第二方程组；

所述第二方程组为：

W1_x’＝W_x’+a_x’*(W₀/g)

W1_y’＝W_y’+a_x’*(W₀/g)

W1_z’＝W_z’+a_z’*(W₀/g)

建立地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵；

建立第三方程组；

所述第三方程组为：

根据第一方程、第二和第三方程组与已知重量输出值，计算出所称量物体的真实重量。