[发明专利]一种十字结构飞行器及其方法

说明书

本发明属于飞行器领域，提供了一种十字结构飞行器及其方法。其中，十字结构飞行器包括底板；纵向支撑杆，其安装在底板上；纵向支撑杆上安装有纵列旋翼组；横向支撑杆，其安装在底板上，且与所述纵向支撑杆垂直交叉设置，构成十字结构；所述横向支撑杆安装有横列旋翼组；舵机，其与每个旋翼组对应设置；所述舵机用于驱动相应旋翼组以各自的支撑杆为轴向独立倾转，在飞行器在前进/后退飞行时控制横列旋翼组向前/向后倾转，纵列旋翼组左右倾转来控制飞行方向。

技术领域

本发明属于飞行器领域，尤其涉及一种十字结构飞行器及其方法。

背景技术

当前四轴无人机结构以“X”形或“工”字形居多，假定四个旋翼组分别为旋翼组一、旋翼组二、旋翼组三和旋翼组四，这四个旋翼组时针方向从“X”形或者“工”字形的左上方的端点开始分别安装于该结构的四个端点。这里的旋翼组通常指螺旋桨、电机、电机安装座的组合体。飞行时必须也只能是两个旋翼组为一组，当前的四轴飞行器如果在飞行过程中不论哪一个轴发生故障，那么飞行器将坠毁。当前四轴飞行器靠转速差实现飞行和转弯，效率相对较低，飞行操控不够灵活，而且没有安全保护机制。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明的第一个方面提供一种十字结构飞行器，其利用一个纵列式飞行器和一个横列式飞行器垂直交叉组合的十字结构，四个旋翼组都可以横向倾转，同样配置有飞控模块和驱动电机的电调，具有飞行效率高，操控灵活，同时还具有两种故障保护机制的特点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一种十字结构飞行器，包括：

底板；

纵向支撑杆，其安装在底板上；纵向支撑杆上安装有纵列旋翼组；

横向支撑杆，其安装在底板上，且与所述纵向支撑杆垂直交叉设置，构成十字结构；所述横向支撑杆安装有横列旋翼组；

舵机，其与每个旋翼组对应设置；所述舵机用于驱动相应旋翼组以各自的支撑杆为轴向独立倾转，在飞行器在前进/后退飞行时控制横列旋翼组向前/向后倾转，纵列旋翼组左右倾转来控制飞行方向。

作为一种实施方式，所述纵列旋翼组包括至少两个旋翼组，对称安装在纵向支撑杆上；所述横列旋翼组包括至少两个旋翼组，对称安装在横向支撑杆上。

作为一种实施方式，所述纵向支撑杆和横向支撑杆均为一体式结构，，且呈垂直交叉关系安装在底板上面。

作为一种实施方式，所述纵向支撑杆和横向支撑杆均由分体式两段倾转轴构成，且这些倾转轴均安装在底板的同一侧。

本发明还提供了第二种十字结构飞行器，其包括：

底板；

纵向支撑杆，其安装在底板上；纵向支撑杆上安装有纵列旋翼组；

横向支撑杆，其安装在底板上，且与所述纵向支撑杆垂直交叉设置，构成十字结构；所述横向支撑杆安装有横列旋翼组；

两个舵机，其中一个舵机用于驱动纵列旋翼组同时运行，另一舵机用于驱动横列旋翼组同时运行；所述舵机用于当纵向或横向飞行时，控制相应方向支撑杆的旋翼组倾转，另一方向支撑杆上的旋翼组不倾转只提供升力保持飞行器的平衡。

作为一种实施方式，所述纵向支撑杆和横向支撑杆均为一体式结构，且分别安装在底板的上面和下面；所述纵列旋翼组包括至少两个旋翼组，对称安装在纵向支撑杆上；所述横列旋翼组包括至少两个旋翼组，对称安装在横向支撑杆上。

作为一种实施方式，所述纵向支撑杆和横向支撑杆均为一体式结构，且分别安装在底板的顶部；所述纵列旋翼组仅包括一个旋翼组，安装在纵向支撑杆前端；所述横列旋翼组包括两个旋翼组，分别安装在横向支撑杆右端和左端。