[发明专利]介入手术机器人的夹持调节装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，包括：

细长医疗器械，所述细长医疗器械设置有标签模块，所述标签模块搭载有所述细长医疗器械的可读识别数据；

驱动机构，包括：一对驱动件，所述细长医疗器械夹持在所述一对驱动件之间；用于调节所述一对驱动件之间间距的夹持驱动器，所述夹持驱动器能带动至少一个驱动件运动以使所述间距改变；

检测元件，用于检测表征所述一对驱动件之间间距的参数；

识别模块，用于读取所述标签模块中的可读识别数据并获取目标信息，所述目标信息包括：细长医疗器械的型号；

控制器，与所述夹持驱动器、所述检测元件和所述识别模块通信连接，所述控制器能基于所述识别模块获取的目标信息控制所述夹持驱动器运行以将所述一对驱动件之间的间距调整至目标间距。

2.如权利要求1所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述标签模块为RFID标签或者近场通信标签。

3.如权利要求1所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述控制器能在手术结束后控制所述夹持驱动器运行并将所述一对驱动件之间的间距复位至初始间距。

4.如权利要求3所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述夹持驱动器为电机，所述一对驱动件之间的间距为初始间距时，定义所述电机的转动圈数为初始值，所述检测元件具体为：用于检测所述电机的转动圈数的第一检测元件，所述第一检测元件与所述控制器通信连接并向所述控制器发出表征转动圈数的第一检测信号，所述控制器基于所述第一检测信号能在手术结束后控制所述电机转动复位至初始值。

5.如权利要求4所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述初始间距为所述一对驱动件之间的最大间距值，所述控制器能基于所述识别模块获取的目标信息控制所述电机转动以将所述电机的转动圈数从初始值调整至预定圈数。

6.如权利要求4所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述初始间距为所述一对驱动件之间的最小间距值，所述控制器能基于所述识别模块获取的目标信息控制所述电机转动以将所述电机的转动圈数从初始值调整至预定圈数。

7.如权利要求1所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述夹持驱动器为电机，所述检测元件具体为：用于检测所述电机的转动圈数的第一检测元件，所述第一检测元件与所述控制器通信连接并向所述控制器发出表征转动圈数的第一检测信号，所述控制器能在手术结束后控制所述电机转动第一固定值的圈数，以将细长医疗器械松开。

8.如权利要求1所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述夹持驱动器为电机，所述检测元件具体为：用于检测所述电机的转动圈数的第一检测元件，所述第一检测元件与所述控制器通信连接并向所述控制器发出表征转动圈数的第一检测信号；

所述控制器根据所述目标信息确定出预定圈数，以控制电机转动直至将实际转动圈数调整至预定圈数。

9.如权利要求8所述的介入手术机器人的夹持调节装置，其特征在于，所述电机的转动轴具有使所述一对驱动件之间的间距减小的第一转动方向，以及具有使所述一对驱动件之间的间距增大的第二转动方向，所述第一转动方向与所述第二转动方向为相反方向；

所述一对驱动件之间为最大间距值时，定义所述电机的转动圈数为初始值，所述实际转动圈数和所述预定圈数为所述电机沿着所述第一转动方向的转动圈数，所述实际转动圈数为上一次确定的预定圈数，或者为上一次确定的预定圈数与第一固定值的差，或者为初始值。