[发明专利]重构高精地图的方法、装置和电子设备

说明书

本申请涉及了一种重构高精地图的方法、装置和电子设备。该重构高精地图的方法包括：获取图像信息以及当前位置信息，图像信息是通过搭载于移动平台上的传感器获取的，并且包括观测对象的图像；将当前位置信息和图像信息的局部区域在高精地图中进行匹配，得到高精地图中与观测对象对应的目标对象；将观测对象的模型作为高精地图中的目标对象的模型，以重构高精地图。本申请能够提升高精地图中对象的精准度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种重构高精地图的方法、装置和电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对高精地图的需求越来越多。

然而，申请人发现相关技术中构建的高精地图的精准度还有待进一步提升。

发明内容

为至少部分地解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种重构高精地图的方法、装置和电子设备，能够有效提升重构后的高精地图的精准度。

本申请的第一个方面提供了一种重构高精地图的方法，包括：获取图像信息以及当前位置信息，图像信息是通过搭载于移动平台上的传感器获取的，并且包括观测对象的图像；将当前位置信息和图像信息的局部区域在高精地图中进行匹配，得到高精地图中与观测对象对应的目标对象；将观测对象的模型作为高精地图中的目标对象的模型，以重构高精地图。

根据本申请的某些实施例，将当前位置信息和图像信息的局部区域在高精地图中进行匹配，得到高精地图中与观测对象对应的目标对象，包括：确定至少一个观测对象的图像各自在图像信息中的第一位置信息；基于第一映射关系确定高精地图中的与第一位置信息和当前位置信息对应的第二位置信息；基于第二位置信息确定高精地图中的目标对象。

根据本申请的某些实施例，确定至少一个观测对象的图像各自在图像信息中的第一位置信息，包括：对于获取的多帧图像信息中的每一帧，对当前帧的图像信息进行图像识别，得到至少一个观测对象的图像各自在图像信息中的图像区域信息；至少基于当前帧的指定个数的相邻帧中至少一个观测对象的图像区域信息之间的差异，确定至少一个观测对象各自的深度信息。

根据本申请的某些实施例，将观测对象的模型作为高精地图中的目标对象的模型，包括：基于第二位置信息在高精地图中生成与至少一个观测对象各自的模型对应的目标模型。

根据本申请的某些实施例，上述方法还可以包括：基于至少一个观测对象的图像各自在图像信息中的图像区域信息，以及至少一个观测对象各自的深度信息，构建至少一个观测对象各自的模型。相应地，基于第二位置信息在高精地图中生成与至少一个观测对象各自的模型对应的目标模型，包括：对于二维的目标对象，基于至少一个观测对象的图像各自在图像信息中的图像区域信息，在与第二位置信息对应的位置处进行贴纹理处理，生成目标模型；对于三维的目标对象，通过使用构建的至少一个观测对象各自的模型，在与第二位置信息对应的位置处进行三维模型渲染，生成目标模型。

根据本申请的某些实施例，对当前帧的图像信息进行图像识别，得到至少一个观测对象的图像各自在图像信息中的图像区域信息，包括：利用图像识别模型处理当前帧的图像信息，得到至少一个观测对象的图像各自在图像信息中的图像区域信息，其中，图像识别模型包括至少两个通道，至少两个通道中的各通道分别以不同的尺度进行图像识别。

根据本申请的某些实施例，至少基于当前帧的指定个数的相邻帧中至少一个观测对象的图像区域信息之间的差异，确定至少一个观测对象各自的深度信息，包括：基于同步定位与建图方式处理当前帧以及指定个数的相邻帧中至少一个观测对象的图像区域信息，得到至少一个观测对象的图像区域信息之间的差异；基于至少一个观测对象的图像区域信息之间的差异确定至少一个观测对象各自的深度信息。