[发明专利]重构高精地图的方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种重构高精地图的方法，其特征在于，包括：

获取图像信息以及当前位置信息，所述图像信息是通过搭载于移动平台上的传感器获取的，并且包括观测对象的图像；

将所述当前位置信息和所述图像信息的局部区域在高精地图中进行匹配，得到所述高精地图中与所述观测对象对应的目标对象；

将所述观测对象的模型作为所述高精地图中的目标对象的模型，以重构所述高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前位置信息和所述图像信息的局部区域在高精地图中进行匹配，得到所述高精地图中与所述观测对象对应的目标对象，包括：

确定至少一个所述观测对象的图像各自在所述图像信息中的第一位置信息；

基于第一映射关系确定所述高精地图中的与所述第一位置信息和所述当前位置信息对应的第二位置信息；

基于所述第二位置信息确定所述高精地图中的目标对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个所述观测对象的图像各自在所述图像信息中的第一位置信息，包括：对于获取的多帧图像信息中的每一帧，

对当前帧的图像信息进行图像识别，得到至少一个所述观测对象的图像各自在所述图像信息中的图像区域信息；

至少基于所述当前帧的指定个数的相邻帧中至少一个所述观测对象的图像区域信息之间的差异，确定至少一个所述观测对象各自的深度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述观测对象的模型作为所述高精地图中的目标对象的模型，包括：

基于所述第二位置信息在所述高精地图中生成与至少一个所述观测对象各自的模型对应的目标模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

基于至少一个所述观测对象的图像各自在所述图像信息中的图像区域信息，以及至少一个所述观测对象各自的深度信息，构建至少一个所述观测对象各自的模型；

所述基于所述第二位置信息在所述高精地图中生成与至少一个所述观测对象各自的模型对应的目标模型，包括：

对于二维的目标对象，基于至少一个所述观测对象的图像各自在所述图像信息中的图像区域信息，在与所述第二位置信息对应的位置处进行贴纹理处理，生成所述目标模型；

对于三维的目标对象，通过使用构建的至少一个所述观测对象各自的模型，在与所述第二位置信息对应的位置处进行三维模型渲染，生成所述目标模型。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对当前帧的图像信息进行图像识别，得到至少一个所述观测对象的图像各自在所述图像信息中的图像区域信息，包括：

利用图像识别模型处理所述当前帧的图像信息，得到至少一个所述观测对象的图像各自在所述图像信息中的图像区域信息，其中，所述图像识别模型包括至少两个通道，所述至少两个通道中的各通道分别以不同的尺度进行图像识别。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述当前帧的指定个数的相邻帧中至少一个所述观测对象的图像区域信息之间的差异，确定至少一个所述观测对象各自的深度信息，包括：

基于同步定位与建图方式处理所述当前帧以及指定个数的相邻帧中至少一个所述观测对象的图像区域信息，得到至少一个所述观测对象的图像区域信息之间的差异；

基于至少一个所述观测对象的图像区域信息之间的差异确定至少一个所述观测对象各自的深度信息。

8.一种重构高精地图的装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取图像信息以及当前位置信息，所述图像信息是通过搭载于移动平台上的传感器获取的，并且包括观测对象的图像；

目标对象获得模块，用于将所述当前位置信息和所述图像信息的局部区域在高精地图中进行匹配，得到所述高精地图中与所述观测对象对应的目标对象；

高精地图重构模块，用于将所述观测对象的模型作为所述高精地图中的目标对象的模型，以重构所述高精地图。