[发明专利]信息处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集设备的采集轨迹信息，所述采集轨迹信息包括多个第一图像以及所述多个第一图像各自的定位信息；

基于多个第一图像各自的所述定位信息，从所述多个第一图像中筛选多个第二图像，所述多个第二图像的定位信息对应的轨迹角度变化信息大于角度阈值；

基于所述多个第二图像，获取所述采集轨迹信息对应的目标点云数据、初始位姿信息和初始内参信息；

根据所述目标点云数据和所述初始位姿信息，对所述初始内参信息进行标定处理，得到所述图像采集设备的目标内参信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个第一图像各自的所述定位信息，从所述多个第一图像中筛选多个第二图像，包括：

基于道格拉斯普克算法对所述定位信息进行过滤处理，得到目标定位信息；

从所述多个第一图像中筛选出与所述目标定位信息对应的第一图像，作为所述多个第二图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二图像，获取所述采集轨迹信息对应的目标点云数据、初始位姿信息和初始内参信息，包括：

从所述多个第二图像中提取第一角点特征信息；

根据所述第一角点特征信息进行轨迹三维重建处理，得到所述目标点云数据、所述初始位姿信息和所述初始内参信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集轨迹信息为多个采集轨迹的信息；所述基于所述多个第二图像，获取所述采集轨迹信息对应的目标点云数据、初始位姿信息和初始内参信息，包括：

从所述多个第二图像中，确定每个采集轨迹对应的第二图像；

对各采集轨迹对应的第二图像进行角点特征提取处理，得到各采集轨迹对应的第二角点特征信息；

根据各采集轨迹的第二角点特征信息进行轨迹三维重建处理，得到所述多个采集轨迹对应的多个点云数据、多个位姿信息和多个内参信息；

基于所述多个点云数据、多个位姿信息和多个内参信息，得到所述目标点云数据、所述初始位姿信息和所述初始内参信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标点云数据和所述初始位姿信息，对所述初始内参信息进行标定处理，得到所述图像采集设备的目标内参信息，包括：

确定所述多个第二图像中与所述点云数据中的空间点匹配的第一像素点；

基于所述初始位姿信息和所述初始内参信息，将所述点云数据中的空间点向所述多个第二图像进行重投影处理，得到多个第二像素点；

根据所述多个第一像素点和所述多个第二像素点，得到多个像素点偏差信息；

基于所述多个像素点偏差信息，对所述初始内参信息进行标定处理，得到所述目标内参信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个像素点偏差信息，对所述初始内参信息进行标定处理，得到所述目标内参信息，包括：

获取所述多个像素点偏差信息的累计偏差信息、以及累计偏差阈值；

基于所述累计偏差信息和所述累计偏差阈值，对所述初始内参信息进行更新，直至累计偏差信息满足所述累计偏差阈值，将满足所述累计偏差阈值时的初始内参信息作为所述目标内参信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述累计偏差信息和所述累计偏差阈值，对所述初始内参信息进行更新，包括：

基于所述累计偏差信息和所述累计偏差阈值，利用光束平差法或扩展卡尔曼滤波方式对所述初始内参信息进行更新。