[发明专利]一种机器人运动路径规划方法及机器人

说明书

本申请实施例公开了一种机器人运动路径规划方法及机器人，用于实现机器人自主根据环境调整运动轨迹，从而提高机器人的行动效率。本申请实施例方法包括：获取机器人的当前状态信息、目标区域中对象所有边界点的位置信息以及周围环境的全局地图；根据所述当前位置信息、所述对象所有边界点的位置信息以及所述全局地图生成所述对象的全局边界路径轨迹；获取在所述机器人预设范围内的局部地图；根据所述全局边界路径轨迹和所述当前位置信息，确定所述机器人的路径目标边界点；根据所述局部地图，所述当前位置信息，结合所述路径目标边界点计算所述机器人的局部路径轨迹；控制所述机器人沿所述局部路径轨迹运动。

技术领域

本申请实施例涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人运动路径规划方法及机器人。

背景技术

足式机器人相较于传统的轮式机器人和履带式机器人，其优势在于良好的越障性能，足式机器人多自由度的腿足结构使其可以应对一些较为复杂的地形。而四足机器人作为对常见哺乳动物的仿生机器人，具有良好的应用前景和潜力。

在现有技术中，当给予四足机器人一个速度指令时，机器人会按照一定的速度以及根据定点进行直线行走。当机器人处于山脚等路面不平整的区域如果园等场景，执行给果树喷洒杀虫剂的任务时，在不平整路面的前提下，还有路人等障碍物的遮挡，由于机器人是根据定点直线行走的，无法自主根据不平整地面或障碍物调整行动轨迹，因此会影响机器人的行动效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人运动路径规划方法及机器人，用于实现机器人自主根据环境调整运动轨迹，从而提高机器人的行动效率。

本申请从第一方面提供了一种机器人运动路径规划方法，包括：

获取机器人的当前状态信息、目标区域中对象所有边界点的位置信息以及周围环境的全局地图，所述当前状态信息包含当前位置信息和当前朝向信息；

根据所述当前位置信息、所述对象所有边界点的位置信息以及所述全局地图生成所述对象的全局边界路径轨迹，所述全局边界路径轨迹包括所有所述边界点；

获取在所述机器人预设范围内的局部地图，所述局部地图覆盖至少一个所述边界点；

根据所述全局边界路径轨迹和所述当前位置信息，确定所述机器人的路径目标边界点；

根据所述局部地图，所述当前位置信息，结合所述路径目标边界点计算所述机器人的局部路径轨迹；

控制所述机器人沿所述局部路径轨迹运动。

本申请从第二方面提供了一种机器人，包括：

第一获取单元，用于获取机器人的当前状态信息、目标区域中对象所有边界点的位置信息以及周围环境的全局地图，所述当前状态信息包含当前位置信息和当前朝向信息；

第一生成单元，用于根据所述当前位置信息、所述对象所有边界点的位置信息以及所述全局地图生成所述对象的全局边界路径轨迹，所述全局边界路径轨迹包括所有所述边界点；

第二获取单元，用于获取在所述机器人预设范围内的局部地图，所述局部地图覆盖至少一个所述边界点；

第一确定单元，用于根据所述全局边界路径轨迹和所述当前位置信息，确定所述机器人的路径目标边界点；

第一计算单元，用于根据所述局部地图，所述当前位置信息，结合所述路径目标边界点计算所述机器人的局部路径轨迹；

运动控制单元，用于控制所述机器人沿所述局部路径轨迹运动。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：