[发明专利]一种机器人激光校准装置及其校准方法

说明书

本发明适用于激光校准领域，提供了一种机器人激光校准装置，包括激光探测腔和校正标准块，激光探测腔包括底座，底座在y轴的方向上竖直设有第一安装板，且在x轴的方向上竖直设有第二安装板，第一安装板面对第二安装板的一侧设有激光感应器A，第二安装板面对第一安装板的一侧设有激光感应器B和激光感应器C，底座上设有激光感应器D、激光感应器E和激光感应器F，校正标准块连接于机器人上，校正标准块包括底板，底板设于底座的上方，底板对应激光感应器A的方向设有第一反射块，底板对应激光感应器B和激光感应器C的位置设有第二反射块；快速较准机器人的位置精度，使机器人的每一次作业都能保持在一致的运作位置，保证作业的精准。

技术领域

本发明属于激光校准领域，具体涉及到一种机器人激光校准装置及其校准方法。

背景技术

随着科技水平的不断发展，工业制造的自动化程度越来越高，工业用机器人正是实现工业生产自动化的一个重要标志。在使用机器人的过程中，机器人有可能发生碰撞，这些都会导致工业机器人的工具中心点(ToolCenterPoint，TCP)产生坐标误差，而TCP的定位精度直接影响工业机器人的作业能力。

现有机器人的中心校准方法主要采用紧配式插销，插入每个轴的原点定位孔中，清除马达编码器多圈参数值，并记录该位置是此轴的机械原点；该方法缺点是步骤繁多、对作业员要求高、耗费时间。或者采用光电传感器取代紧配式插销，通过光电传感器的到位信号来判定每个轴是否对准了原点定位孔；但定位不够精准、安装困难、不方便观测及维护。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种机器人激光校准装置及其校准方法。

本发明是这样实现的：一种机器人激光校准装置，包括激光探测腔和校正标准块，所述激光探测腔包括底座，所述底座在y轴的方向上竖直设有第一安装板，且在x轴的方向上竖直设有第二安装板，所述第一安装板面对所述第二安装板的一侧设有激光感应器A，所述第二安装板面对所述第一安装板的一侧设有激光感应器B和激光感应器C，所述底座上设有激光感应器D、激光感应器E和激光感应器F，所述校正标准块连接于机器人上，所述校正标准块包括底板，所述底板设于所述底座的上方，所述底板对应所述激光感应器A的方向设有第一反射块，所述所述底板对应所述激光感应器B和所述激光感应器C的位置设有第二反射块。

进一步的，所述底座和所述底面之间、所述第一安装板和所述第一反射块之间、所述第二安装板和所述第二反射块之间均相互平行。

进一步的，所述第一安装板和所述第二安装板垂直于所述底座，所述第一反射块和所述第二反射块均垂直于所述底板。

进一步的，所述激光感应器B的发射激光和所述激光感应器C发射激光相互平行。

进一步的，所述激光感应器D的发射激光点、所述激光感应器E的发射激光点和所述激光感应器F的发射激光点相互以直角三角形的三个顶点位置进行排布，所述激光感应器F的发射激光点位于直角顶点的位置。

本发明还提供了一种利用上述的机器人激光校准装置来对机器人进行激光校准的方法，包括如下步骤：

S1、机器人在运转前，设于机器人上的校正标准块位于激光探测腔内的测试位置，激光探测腔内的激光感应器A对校正标准块在y轴方向上的测量值、激光感应器B和激光感应器C对校正标准块在x轴方向上的测量值、激光感应器D和激光感应器E和激光感应器F对校正标准块在z轴方向上的测量值均归为0，并记录机器人当前的TOOL坐标值为pos1；