[发明专利]超声波测距方法、装置、计算机设备、存储介质和产品

权利要求书

1.一种超声波测距方法，其特征在于，所述方法包括：

获取同步匹配指令，基于所述同步匹配指令，发送发射超声波，并控制超声波接收机进入同步匹配模式，所述超声波接收机在同步匹配模式下，监测接收的多个超声波；其中，所述发射超声波携带有对应的同步码；

基于所述发射超声波的频率，从超声波接收机接收的多个超声波中确定多个待选回波；

基于所述同步码，将多个所述待选回波与所述发射超声波进行匹配，将与所述发射超声波匹配成功的所述待选回波作为有效回波；

基于所述发射超声波与所述有效回波，确定设备与障碍物的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述发射超声波的频率，从超声波接收机接收的多个超声波中确定多个待选回波，包括：

获取超声波接收机接收的多个超声波的频率；

将超声波接收机接收的多个超声波的频率分别与发射超声波的频率进行匹配，得到多个处于预设频率范围内的超声波，将处于预设频率范围内的超声波作为待选回波。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于同步码，将多个所述待选回波与所述发射超声波进行匹配，将与所述发射超声波匹配成功的所述待选回波作为有效回波，包括：

获取多个所述待选回波中的同步码；

将多个所述待选回波的同步码与所述发射超声波的同步码进行匹配，当一待选回波的同步码与所述发射超声波的同步码匹配成功时，将该待选回波作为有效回波。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将多个所述待选回波的同步码与所述发射超声波的同步码进行匹配，包括：

获取所述发射超声波的同步码的帧格式、多个所述待选回波的同步码的帧格式；

将多个所述待选回波的同步码的帧格式分别与所述发射超声波的同步码的帧格式进行匹配，当所述待选回波的同步码的帧格式与所述发射超声波的同步码的帧格式一致时，所述待选回波的同步码与所述发射超声波的同步码匹配成功。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述发射超声波与所述有效回波，确定设备与障碍物的距离，包括：

对所述有效回波与所述发射超声波进行卷积计算，得到目标回波，获取从发出发射超声波到得到目标回波的时间差；

基于所述时间差，确定设备与障碍物的距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述有效回波与所述发射超声波进行卷积计算，得到目标回波，包括：

将所述有效回波与发送超声波同时在四个不同象限内进行卷积运算，得到四个象限内的卷积值；

从四个象限内的卷积值中选取其中最大的卷机值，将所述最大的卷机值与预设阈值进行比较，当所述最大的卷积值大于所述预设阈值时，提取目标回波。

7.一种超声波测距装置，其特征在于，所述装置包括：

收发超声波模块，用于获取同步匹配指令，基于所述同步匹配指令，发送发射超声波，并控制超声波接收机进入同步匹配模式，所述超声波接收机在同步匹配模式下，监测接收的多个超声波；其中，所述发射超声波携带有对应的同步码；

待选回波确定模块，用于基于所述发射超声波的频率，从超声波接收机接收的多个超声波中确定多个待选回波；

回波匹配模块，用于基于所述同步码，将多个所述待选回波与所述发射超声波进行匹配，将与所述发射超声波匹配成功的所述待选回波作为有效回波；

测距模块，用于基于发射超声波与有效回波，确定设备与障碍物的距离。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。