[发明专利]基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法

说明书

本公开揭示了基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，包括：S1、设置预设地图，在预设地图上标注风电机组坐标；S2、设置任务起始风电机组坐标；S3、将待巡检的风电机组坐标投射到二维坐标系；S4、将所述风电机组的位置信息在所述二维坐标系中作为散点，并针对所述散点进行基于线性回归的拟合；S5、以拟合的路线作为巡检线路设定导航。本发明提供的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，基于巡检任务区域的地理地图，在其上标注需要巡检的风电机组的经纬度信息，进而通过线性拟合设定巡检路线。还可借助巡检无人机搭载的图像采集装置，通过采集风电扇叶来估算扇叶覆盖区域距离无人机的距离，进而可以动态对标注在地理地图上的风电机组位置进行校准，从而提高后续拟合的巡检线路的精度，实现了巡检线路的动态校正和智能调整。

技术领域

本发明涉及风电技术领域，特别是涉及一种基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法。

背景技术

一般来说，传统模式下，风机叶片巡检需要人工配合吊篮或者高倍望远镜，用肉眼识别叶片上的裂缝，这种方法耗时耗力，且识别准确率较低。目前已有厂商研制出采用无人机方式进行风电叶片巡检的技术方案，但是，目前大多方案都是采用既定的巡检路线，控制无人机对叶片区域进行图像采集，而后针对采集的图像进行拼接和图像识别处理。但是，既定路线的设置往往是理论上的优选路线，不能根据实际情况进行调整，尤其在针对存在多个风电机组的情况下，不能实现灵活的智能调整。

发明内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的一个方面的目的提供一种可智能调整巡检线路的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法。

为了实现上述目的，本发明提供的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，包括：

S1、设置预设地图，在预设地图上标注风电机组坐标；

S2、设置任务起始风电机组坐标；

S3、将待巡检的风电机组坐标投射到二维坐标系；

S4、将所述风电机组的位置信息在所述二维坐标系中作为散点，并针对所述散点进行基于线性回归的拟合；

S5、以拟合的路线作为巡检线路设定导航。

作为优选，在S1步骤中，设置预设地图，包括：

从云端服务器下载预设任务区域的地理地图；

在所述地理地图上标注风电机组的经度及纬度坐标信息。

作为优选，在S2步骤中，设置起始风电机组坐标，包括：

将巡检任务起始风电机组坐标，转换为经度及纬度坐标信息；

将起始风电机组坐标置为坐标原点。

作为优选，在S3步骤中，所述二维坐标系为经纬度坐标系。

作为优选，在S4步骤中，针对所述散点做基于最小二乘法的线性拟合，且在施行线性拟合时，设定线性拟合的最大离差小于无人机上的图像采集装置的最大物距。

作为优选，在拟合的路线上执行巡检任务时，依次采集路线上的风电机组的风电叶片区域的图像数据，针对所述图像数据进行基于机器视觉的图像分析，获取叶片覆盖区域，判断无人机距离所述覆盖区域的边缘的距离是否超过阈值，如是，针对所述路线进行校正。

作为优选，所述基于计算视觉的图像分析，包括：

获取风电叶片与无人机距离最近的两个像素的像素坐标；

基于欧式距离(Euclidean Distance)算法计算两者距离。

作为优选，针对所述路线进行校正，包括：

获取无人机与覆盖区域的边缘的最小距离与所述阈值的差值；

将所述差值依照地图比例进行缩放获得偏移数值；

依据所述偏移数值对风电机组的经度及纬度坐标信息进行校准。