[发明专利]基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法

权利要求书

1.基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，包括：

S1、设置预设地图，在预设地图上标注风电机组坐标；

S2、设置任务起始风电机组坐标；

S3、将待巡检的风电机组坐标投射到二维坐标系；

S4、将所述风电机组的位置信息在所述二维坐标系中作为散点，并针对所述散点进行基于线性回归的拟合；

S5、以拟合的路线作为巡检线路设定导航。

2.如权利要求1所述的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，在S1步骤中，设置预设地图，包括：

从云端服务器下载预设任务区域的地理地图；

在所述地理地图上标注风电机组的经度及纬度坐标信息。

3.如权利要求1所述的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，在S2步骤中，设置起始风电机组坐标，包括：

将巡检任务起始风电机组坐标，转换为经度及纬度坐标信息；

将起始风电机组坐标置为坐标原点。

4.如权利要求1所述的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，在S3步骤中，所述二维坐标系为经纬度坐标系。

5.如权利要求1所述的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，在S4步骤中，针对所述散点做基于最小二乘法的线性拟合，且在施行线性拟合时，设定线性拟合的最大离差小于无人机上的图像采集装置的最大物距。

6.如权利要求1所述的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，在拟合的路线上执行巡检任务时，依次采集路线上的风电机组的风电叶片区域的图像数据，针对所述图像数据进行基于机器视觉的图像分析，获取叶片覆盖区域，判断无人机距离所述覆盖区域的边缘的距离是否超过阈值，如是，针对所述路线进行校正。

7.如权利要求6所述的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，所述基于计算视觉的图像分析，包括：

获取风电叶片与无人机距离最近的两个像素的像素坐标；

基于欧式距离算法计算两者距离。

8.如权利要求6所述的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，针对所述路线进行校正，包括：

获取无人机与覆盖区域的边缘的最小距离与所述阈值的差值；

将所述差值依照地图比例进行缩放获得偏移数值；

依据所述偏移数值对风电机组的经度及纬度坐标信息进行校准。