[发明专利]车道线拟合方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请是关于一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车道线的原始点集合和抽稀点集合，所述抽稀点集合由所述车道线的原始点集合抽稀得到；按照预制手段利用车道线的评价函数得到包含评价权值的第一集合，其中，所述评价函数中将所述原始点集合中的原始点和所述抽稀点集合中的抽稀点作为输入值；对所述车道线的原始点集合离散化处理，得到包含离散数据的第二集合；根据所述评价函数以及评价权值对所述第二集合中的离散数据优化处理，得到目标车道线。本申请提供的车道线拟合方法、电子设备及存储介质，以在保证较高车道线拟合精度的同时降低了拟合难度和拟合时间，节约效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，车路一体化技术也越来越成熟，在复杂的道路场景中，高精地图的导航精度以及车道路径规划直接影响自动驾驶的智能性和安全性。准确的检测出路面的车道线并将其以数据形式保存至高精地图中，是实现自动驾驶的基础，也是导航中获得高精度地图的基础。高精地图中为了便于大量数据的存储和导航时能够快速调用，一般会通过抽帧等方式简化道路中的点进行拟合。但是，通过此种方式拟合得到的车道线精度较低，不利于高精地图的导航。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质，以在保证较高车道线拟合精度的同时降低了拟合难度和拟合时间，节约效率

本申请第一方面提供一种车道线拟合方法，包括：

获取车道线的原始点集合和抽稀点集合，所述抽稀点集合由所述车道线的原始点集合抽稀得到；

按照预制手段利用车道线的评价函数得到包含评价权值的第一集合，其中，所述评价函数中将所述原始点集合中的原始点和所述抽稀点集合中的抽稀点作为输入值；

对所述车道线的原始点集合离散化处理，得到包含离散数据的第二集合；

根据所述评价函数以及评价权值对所述第二集合中的离散数据优化处理，得到目标车道线。

在一种实施方式中，所述按照预制手段利用车道线的评价函数得到包含评价权值的第一集合，其中，所述评价函数中将所述原始点集合中的原始点和所述抽稀点集合中的抽稀点作为输入值，包括：

建立关于所述车道线单一维度的评价函数；

获取所述原始点以及对应的所述抽稀点作为所述评价函数的输入值，得到包含所有评价值的集合；

对所述集合中的评价值求权值，得到包含评价权值的第一集合。

在一种实施方式中，所述获取所述原始点以及对应的所述抽稀点作为所述评价函数的输入值，得到包含所有评价值的集合，包括：

所述获取所述原始点以及对应的所述抽稀点作为所述评价函数的输入值，得到所有输出值后，对所述所有输出值归一化处理，得到包含所有评价值在0-1之间的集合。

在一种实施方式中，所述对所述集合中的评价值求权值，得到包含评价权值的第一集合，包括：

获取包含所有评价值的集合；

对所述集合中所有评价值多维度的求权值，得到包含多维度评价权值的第一集合。

在一种实施方式中，所述对所述车道线的原始点集合离散化处理，得到包含离散数据的第二集合，包括：

获取所述原始点集合，所述原始点集合中的原始点数量为m；

在任意两个原始点之间插入至少一个点，得到数量为k的离散数据的第二集合，k＞m。

在一种实施方式中，所述按照预制手段利用车道线的评价函数得到包含评价权值的第一集合后，所述方法包括：