[发明专利]车道线拟合方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线拟合方法，其特征在于，包括：

获取车道线的原始点集合和抽稀点集合，所述抽稀点集合由所述车道线的原始点集合抽稀得到；

按照预制手段利用车道线的评价函数得到包含评价权值的第一集合，其中，所述评价函数中将所述原始点集合中的原始点和所述抽稀点集合中的抽稀点作为输入值；

对所述车道线的原始点集合离散化处理，得到包含离散数据的第二集合；

根据所述评价函数以及评价权值对所述第二集合中的离散数据优化处理，得到目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预制手段利用车道线的评价函数得到包含评价权值的第一集合，其中，所述评价函数中将所述原始点集合中的原始点和所述抽稀点集合中的抽稀点作为输入值，包括：

建立关于所述车道线单一维度的评价函数；

获取所述原始点以及对应的所述抽稀点作为所述评价函数的输入值，得到包含所有评价值的集合；

对所述集合中的评价值求权值，得到包含评价权值的第一集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述原始点以及对应的所述抽稀点作为所述评价函数的输入值，得到包含所有评价值的集合，包括：

所述获取所述原始点以及对应的所述抽稀点作为所述评价函数的输入值，得到所有输出值后，对所述所有输出值归一化处理，得到包含所有评价值在0-1之间的集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述集合中的评价值求权值，得到包含评价权值的第一集合，包括：

获取包含所有评价值的集合；

对所述集合中所有评价值多维度的求权值，得到包含多维度评价权值的第一集合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车道线的原始点集合离散化处理，得到包含离散数据的第二集合，包括：

获取所述原始点集合，所述原始点集合中的原始点数量为m；

在任意两个原始点之间插入至少一个点，得到数量为k的离散数据的第二集合，k＞m。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照预制手段利用车道线的评价函数得到包含评价权值的第一集合后，所述方法包括：

对所述原始点集合中的原始点离散化处理，得到包含离散数据的第二集合；

根据所述评价值和评价权值得到最优化函数方程：

Max g＝sum(alpha[i]*f[i](line,line_tmp(x)))，其中，line为车道线的原始点，line_tmp为第二集合的离散数据，X为选择向量，alpha[i]为第i个评价权值，f[i]为第i个评价函数；

利用所述最优化函数方程对所述第二集合中的离散数据计算，得到多个目标点；

对所述多个目标点进行拟合处理，得到所述目标车道线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述最优化函数方程对所述第二集合中的离散数据计算，得到多个目标点，包括：

基于智能算法选取得到所述多个目标点。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车道线的原始点集合和抽稀点集合，所述抽稀点集合经由车道线原始点集合抽稀得到，包括：

获取至少包含一条车道线的原始数据；

对所述原始数据处理，得到包含所有车道线的原始点；

对所述所有车道线的原始点进行识别，选取一条车道线中的原始点作为所述原始点集合；

对所述原始点集合进行抽稀，得到抽稀点集合。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中的任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。