[发明专利]基于智能道钉的车辆通过检测方法、系统及可存储介质

权利要求书

1.一种基于智能道钉的车辆通过检测方法，其中所述智能道钉内部设置的地磁传感器实现，其特征在于，包括：

S100：智能道钉在上电后，采集背景磁场数据，根据背景磁场数据产生初始基准值；

S200：根据初始基准值得到每个智能道钉的基准值矢量和，并实时采集变化后的磁场强度；

S300：根据基准值矢量和以及变化后的磁场强度，得到地球磁场受到车辆影响引起的磁场强度变化值，根据磁场强度变化值对车辆是否通过进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能道钉的车辆通过检测方法，其特征在于，所述S100还包括：对产生的初始基准值进行校正：

在产生初始基准值后，每次车辆离开则需要重新采集背景磁场数据，当超过预设时间无车辆通过，使背景磁场数据稳定在基准值预设误差范围内，并实时对背景磁场数据进行校正。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能道钉的车辆通过检测方法，其特征在于，所述S200包括：

根据初始基准值计算得到基准值矢量和B_base：

式中，B_x-base、B_y-base、B_z-base分别表示背景磁场数据产生初始基准值，其中，x、y、z分别表示三维空间不同方向；

以及实时采集变化后的磁场强度。

4.根据权利要求3所述的一种基于智能道钉的车辆通过检测方法，其特征在于，所述S300包括：

S310：根据变化后的磁场强度得到实时磁场强度B₁：

式中，B_x1、B_y1、B_z1分别为变化后的磁场强度；

S320：根据基准值矢量和B_base以及实时磁场强度B₁计算地球磁场受到车辆影响引起的磁场强度变化值ΔB：

S330：预设车辆对地球磁场影响产生波动的阈值B_th，根据磁场强度变化值ΔB以及阈值B_th的关系，对车辆位置进行检测，从而判断车辆是否通过。

5.根据权利要求4所述的一种基于智能道钉的车辆通过检测方法，其特征在于，所述S330包括：

当磁场强度变化值ΔB大于阈值B_th时，则表示有车到达检测点，此时，记录车辆经过检测点的开始时间；

当ΔB小于阈值B_th并且处在基准值误差允许范围内时，则表示车辆离开检测点，此时，记录第一车辆经过检测点的时间；

当车辆通过后且下一辆车到达时，再次记录第二车辆经过检测点的时间；

当一辆车到达检测点，磁场强度变化值ΔB大于阈值B_th，即检测到有车辆到达的判定后，记录的车辆经过检测点的时间超过预设时间并且磁场强度变化值ΔB大于阈值B_th，车辆仍然没有离开检测点，则表示该车辆在所述检测点经停。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于智能道钉的车辆通过检测方法，其特征在于，还包括采用无线Mesh通信网络进行数据传输。

7.一种基于智能道钉的车辆通过检测系统，其特征在于，包括：

初始化供电模块，智能道钉在上电后，采集背景磁场数据，根据背景磁场数据产生初始基准值；

感知模块，获取每个智能道钉的三维矢量值，以及每个智能道钉变化后的磁场强度；

主控模块，与所述感知模块以及所述初始化供电模块连接，根据初始基准值以及三维矢量值、以及变化后的磁场强度，得到地球磁场受到车辆影响引起的磁场强度变化值，根据磁场强度变化值对车辆是否通过进行检测。

8.根据权利要求7所述的一种基于智能道钉的车辆通过检测系统，其特征在于，还包括：通信模块，与所述主控模块连接，用于采用无线Mesh通信网络进行数据传输。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任意一项所述的基于智能道钉的车辆通过检测方法。