[发明专利]车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数；根据第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内第一车辆的第一规划轨迹，并根据第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内第二车辆的第二规划轨迹；根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调；若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划。实施本申请实施例，能够在车辆控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆行驶规划技术领域，具体涉及一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，对于自动驾驶过程中的车辆行驶轨迹规划的要求也越来越高。在现有的自动驾驶过程中，由于车辆中规划模块和控制模块存在较大延时，车辆在根据规划的行驶轨迹进行车辆控制时，容易出现控制超调的情况，严重影响车辆行驶的安全性和舒适性。

发明内容

本申请实施例公开了一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够在车辆行驶过程中出现控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重新规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性和舒适性。

本申请实施例第一方面公开一种车辆轨迹重规划方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

根据所述第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内所述第一车辆的第一规划轨迹，并根据所述第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内所述第二车辆的第二规划轨迹；

根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，所述控制超调包括减速超调或加速超调；

若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，包括：

若所述第一车辆在当前时刻的规划加速度小于0，则从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定所述多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述第一规划轨迹还包括第一时长内所述第一车辆的规划速度，所述第二规划轨迹还包括第一时长内所述第二车辆的规划速度；

在所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调之前，所述方法还包括：

从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调，包括：