[发明专利]车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹重规划方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

根据所述第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内所述第一车辆的第一规划轨迹，并根据所述第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内所述第二车辆的第二规划轨迹；

根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调；所述控制超调指的是按照所述第一车辆的规划行驶参数对所述第一车辆进行控制时，后续行驶过程中控制参数的偏移量超过了设定的超调量阈值；所述控制超调包括减速超调或加速超调；

若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，包括：

若所述第一车辆在当前时刻的规划加速度小于0，则从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定所述多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一规划轨迹还包括第一时长内所述第一车辆的规划速度，所述第二规划轨迹还包括第一时长内所述第二车辆的规划速度；

在所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调之前，所述方法还包括：

从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调，包括：

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，且所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，包括：

若所述第一车辆在当前时刻的规划加速度大于0，则从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定所述多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调。