[发明专利]一种全自动下架机构和菌包的全自动下架方法

说明书

本发明提供一种全自动下架机构和菌包的全自动下架方法，全自动下架机构包括机架、设置在机架上的升降平台以及设置在升降平台上的物料传输线和抓取组件，所述物料传输线包括沿Y轴方向延伸的水平传输线以及铰接于水平传输线末端的随动传输线；所述抓取组件可在升降平台上沿Y轴方向滑动；所述抓取组件包括图像采集器和至少一组抓取单元，所述图像采集器用于采集货架上的菌包；所述抓取单元包括能够在X轴方向伸缩的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂，所述第一伸缩驱动臂的端部设置有侧向设置的第一吸盘；所述第二伸缩驱动臂上设置有朝下设置的第二吸盘。能够实现菌包的全自动下架操作。

技术领域

本发明涉及食用菌菌包的生产领域，具体涉及一种全自动下架机构以及利用该全自动下架机构的菌包的全自动下架方法。

背景技术

目前食用菌的菌包已经实现了培养基自动套袋的机械化作业。作业流程大致分为装袋、接种等工艺；不同的工艺均具有独立的车间和生产线。当上下段工艺之间，需要将菌包放置在物料架上先存储，再由物料架转移至下一个生产线。现有技术中，将菌包从物料架上的下架操作均是由人工来完成的，人工成本高，且效率低。

发明内容

为此，本发明提供一种全自动下架机构以及利用该全自动下架机构的菌包的全自动下架方法；从而实现菌包的自动化下架作业。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种全自动下架机构，包括机架、设置在机架上的升降平台以及设置在升降平台上的物料传输线和抓取组件，所述物料传输线包括沿Y轴方向延伸的水平传输线以及铰接于水平传输线末端的随动传输线；所述抓取组件可在升降平台上沿Y轴方向滑动；所述抓取组件包括图像采集器和至少一组抓取单元，所述图像采集器用于采集物料架上的菌包；所述抓取单元包括能够在X轴方向伸缩的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂，所述第一伸缩驱动臂的端部设置有侧向设置的第一吸盘；所述第二伸缩驱动臂上设置有朝下设置的第二吸盘。

进一步的，所述第二伸缩驱动臂位于所述第一伸缩驱动臂的上方。

进一步的，所述第二伸缩驱动臂上的第二吸盘设置有多个，多个第二吸盘沿X轴方向排布。

进一步的，所述抓取单元设置有二组，二组抓取单元沿Y轴方向排布。

进一步的，所述抓取组件还包括间距调节装置，所述间距调节装置调节二组抓取单元之间的间距。

进一步的，所述间距调节装置包括驱动电机、齿轮和齿条，所述驱动电机固定在其中一组抓取单元上，所述齿条固定在另一组抓取单元上并沿Y轴方向延伸，所述齿轮套接在驱动电机的驱动轴上并与齿条相啮合。

进一步的，二组抓取单元的第一伸缩驱动臂采用同一个第一驱动装置驱动；二组抓取单元的第二伸缩驱动臂采用同一个第二驱动装置驱动。

进一步的，所述随动传输线的传输带上设置有限位工位。

进一步的，所述限位工位是由二个间隔设置的限位块组成。

进一步的，所述随动传输线的末端设置有抵接滑轮。

一种菌包的全自动下架方法，用于下架堆叠在物料架上的菌包，包括如下步骤：

A1，提供上述所述的全自动下架机构，将随动传输线的末端连接在后段的流水线上；

A2，将物料架转移至对应全自动下架机构的位置；升降平台进行升降使得其上的物料传输线和抓取组件对应物料架的储料层；

A3，图像采集器实时采集储料层的菌包堆叠情况；

A4，第一伸缩驱动臂对准储料层的上层菌包，并伸出使第一吸盘侧向吸住上层菌包，之后回缩将上层菌包拖出至水平传输线上，直至将上层的所有菌包全部拖出，使储料层空出上层空间；