[发明专利]一种全自动下架机构和菌包的全自动下架方法

权利要求书

1.一种全自动下架机构，其特征在于：包括机架、设置在机架上的升降平台以及设置在升降平台上的物料传输线和抓取组件，所述物料传输线包括沿Y轴方向延伸的水平传输线以及铰接于水平传输线末端的随动传输线；所述抓取组件可在升降平台上沿Y轴方向滑动；所述抓取组件包括图像采集器和至少一组抓取单元，所述图像采集器用于采集物料架上的菌包；所述抓取单元包括能够在X轴方向伸缩的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂，所述第一伸缩驱动臂的端部设置有侧向设置的第一吸盘；所述第二伸缩驱动臂上设置有朝下设置的第二吸盘。

2.根据权利要求1所述的全自动下架机构，其特征在于：所述第二伸缩驱动臂上的第二吸盘设置有多个，多个第二吸盘沿X轴方向排布。

3.根据权利要求1所述的全自动下架机构，其特征在于：同一组抓取单元的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂呈竖直排布。

4.根据权利要求1或2或3所述的全自动下架机构，其特征在于：所述抓取单元设置有二组，二组抓取单元沿Y轴方向排布。

5.根据权利要求4所述的全自动下架机构，其特征在于：所述抓取组件还包括间距调节装置，所述间距调节装置调节二组抓取单元之间的间距。

6.根据权利要求5所述的全自动下架机构，其特征在于：所述间距调节装置包括驱动电机、齿轮和齿条，所述驱动电机固定在其中一组抓取单元上，所述齿条固定在另一组抓取单元上并沿Y轴方向延伸，所述齿轮套接在驱动电机的驱动轴上并与齿条相啮合。

7.根据权利要求4所述的全自动下架机构，其特征在于：二组抓取单元的第一伸缩驱动臂采用同一个第一驱动装置驱动；二组抓取单元的第二伸缩驱动臂采用同一个第二驱动装置驱动。

8.根据权利要求1所述的全自动下架机构，其特征在于：所述随动传输线的传输带上设置有限位工位。

9.根据权利要求8所述的全自动下架机构，其特征在于：所述限位工位是由二个间隔设置的限位块组成。

10.一种菌包的全自动下架方法，用于下架堆叠在物料架上的菌包，其特征在于，包括如下步骤：

A1，提供权利要求1至9任一所述的全自动下架机构，将随动传输线的末端连接在后段的流水线上；

A2，将物料架转移至对应全自动下架机构的位置；升降平台进行升降使得其上的物料传输线和抓取组件对应物料架的储料层；

A3，图像采集器实时采集储料层的菌包堆叠情况；

A4，第一伸缩驱动臂对准储料层的上层菌包，并伸出使第一吸盘侧向吸住上层菌包，之后回缩将上层菌包拖出至水平传输线上，直至将上层的所有菌包全部拖出，使储料层空出上层空间；

A5，第二伸缩驱动臂伸入储料层的上层空间，朝下的第二吸盘吸住菌包，并将菌包提起带出至水平传输线上，直至将该储料层的剩余的菌包全部带出；

A6，重复步骤A2至步骤A5的动作，直至将整个物料架上的菌包全部转出。