[发明专利]巡检机器人的巡路控制方法

说明书

本公开揭示了一种巡检机器人的巡路控制方法，该方法包括：获取当前电池的电量信息，判断电池电量是否低于阈值，如是，确定巡检机器人的当前位置信息；基于巡检机器人的当前位置信息，查找直线距离最近的充电桩，获取充电桩编号信息；基于充电桩编号信息，控制对应的所述充电桩发出引导信号，所述巡检机器人根据所述引导信号前往所述充电桩进行充电。本发明提供的巡检机器人的巡路控制方法，可根据巡检当前位置，自主决定距离最近的充电桩进行续航补给。相对于目前地面式无轨巡检机器人的巡路控制来说，本发明更具灵活性，且能大幅度缩短补给时间，提高巡检效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制方法，特别是涉及巡检机器人的巡路控制方法。

背景技术

现阶段中，针对于执行巡检工作的智能机器人来说，一般来说分为有轨机器人和无轨机器人两种。针对有轨巡检机器人来说，一般地，对于有轨机器人的巡线控制，已事先根据需要进行轨道布置。因此，巡检机器人在工作中，如果需要进行返航充电时，并不需要客户进一步复杂控制，而仅需要判断电池容量是否能够支撑巡检机器人返回最近的充电桩即可。而对于无轨机器人来说，一般是通过循迹传感器识别地面引导线，或者借助激光雷达（LIDAR）技术实现巡检过程中的定位和导航。但是，无论是基于引导线或者是基于激光雷达技术的无轨巡检机器人，在受控地进行返航充电时，仍需依赖既定的路线，例如实体的地面引导线，或者预存于巡检机器人控制模块中的巡检路线。也即，目前技术方案中，仍无法做到在巡检过程中根据实际情况智能选择充电桩的程度。由于无轨巡检机器人的行走机构事实上不受特定轨道约束，按照既定巡检路线可实现最优地工作数据采集，但如果严格按照既定路线返航充电，则可能造成效率和能源上的损失，需要改进。

发明内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的一个方面的目的在于提供一种能够适用于无轨巡检机器人的巡检机器人的巡路控制方法。

为了实现上述目的，本发明一个方面提供的巡检机器人的巡路控制方法，该方法包括：

获取当前电池的电量信息，判断电池电量是否低于阈值，如是，确定巡检机器人的当前位置信息；

基于巡检机器人的当前位置信息，查找直线距离最近的充电桩，获取充电桩编号信息；

基于充电桩编号信息，控制对应的所述充电桩发出引导信号，所述巡检机器人根据所述引导信号前往所述充电桩进行充电。

作为优选，查找直线距离最近的充电桩，包括：

基于预制区域地图，标记所有充电桩的位置坐标；

基于所述巡检机器人的当前位置信息，在所述预制区域地图上标记所述巡检机器人的位置坐标；

基于最短路径算法，确定所述巡检机器人直线距离最近的第一充电桩的所述编号信息。

作为优选，所述最短路径算法，包括深度优先搜索算法、弗洛伊德算法、迪杰斯特拉算法或贝尔曼-福特算法。

作为优选，控制对应的所述第一充电桩发出引导信号，包括：

基于所述充电桩的位置坐标及所述巡检机器人的位置坐标，控制设置在所述第一充电桩的信号发生装置，朝向所述巡检机器人方向，发送引导信号；

所述巡检机器人上设置有信号接收装置，且其基于所述信号接收装置接收的所述引导信号的引导，朝向所述第一充电桩运动。

作为优选，所述引导信号为脉冲波，所述信号发生装置为脉冲波发生器，所述信号接收装置为脉冲波接收器。

作为优选，所述巡检机器人在朝向所述充电桩运动时，还包括：

采集行进方向上的视频流信息；

针对实时采集的所述视频流信息，进行帧分解，针对获得的帧图像数据进行基于计算机视觉的图像分析，判断是否存在障碍物，如是，重新寻找充电桩。

作为优选，在重新寻找充电桩时：