[发明专利]目标处理方法、装置、电子设备以及控制系统

权利要求书

1.一种目标处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理目标，所述待处理目标中包含多个点云；

对每个所述点云分别与多个其他所述点云之间的距离关系进行计算，得到多个所述点云之间的距离关系信息；

基于所述距离关系信息，得到距离阈值；

基于所述距离关系信息以及所述距离阈值，对多个所述点云进行滤波，得到目标点云，所述目标点云中包含滤波后的多个所述点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述点云中包含多个维度信息，所述距离关系信息中包含每个所述点云分别与多个其他所述点云之间的距离，所述对每个所述点云分别与多个其他所述点云之间的距离关系进行计算，得到多个所述点云之间的距离关系信息，包括：

对每两个所述点云中的多个所述维度信息进行欧式距离计算，得到每个所述点云分别与多个其他所述点云之间的距离，所述维度信息包括雷达散射截面积、纵向距离以及横向距离中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离关系信息中包含多个距离组，所述距离组与所述点云相对应，所述距离组中包含所述点云分别与多个其他所述点云之间的多个距离，所述基于所述距离关系信息，得到距离阈值，包括：

对每个所述距离组中的多个所述距离进行计算，得到多个平均距离，所述平均距离用于表示所述点云与多个其他所述点云之间的距离平均值；

根据多个所述平均距离的均值以及标准差，得到距离阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述对每个所述距离组中的多个所述距离进行计算，得到多个平均距离之前，所述方法还包括：

对所述距离组中多个所述距离进行筛选，得到筛选后的所述距离组，其中，筛选后的所述距离组中多个所述距离的数量小于筛选前的所述距离组中多个所述距离的数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述距离关系信息包括第一矩阵，所述第一矩阵的行与所述距离组相对应，所述第一矩阵的行中包含相对应的所述距离组中的多个所述距离，所述对所述距离组中多个所述距离进行筛选，得到筛选后的所述距离组，包括：

将所述第一矩阵的每行中多个所述距离按照大小顺序进行排序，得到第二矩阵；

对所述第二矩阵进行截取，得到第三矩阵，其中，所述第三矩阵的行数与所述第一矩阵的行数相同，所述第三矩阵的列数小于所述第一矩阵的列数，所述第三矩阵的行对应于筛选后的所述距离组。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离关系信息以及所述距离阈值，对多个所述点云进行滤波，得到目标点云，包括：

对每个所述平均距离与所述距离阈值进行比较；

若所述平均距离大于所述距离阈值，则将对应的所述点云从所述待处理目标中剔除，得到目标点云。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述得到目标点云之后，所述方法还包括：

对所述距离组中小于所述距离阈值的所述距离的数量进行统计，得到目标数量；

若所述目标数量小于或等于数量阈值，则将对应的所述点云从所述目标点云中剔除，得到剔除后的所述目标点云。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待处理目标之后，所述方法还包括：

获取滤波阈值，并基于所述滤波阈值对所述待处理目标中的多个所述点云进行滤波，得到滤波后的待处理目标，所述滤波阈值包括雷达散射截面积阈值、纵向距离阈值、横向距离阈值、纵向相对速度阈值、横向相对速度阈值中的一种或多种。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标点云，获得聚类参数补偿值；

获取聚类参数，并利用所述聚类参数补偿值对所述聚类参数进行补偿，得到补偿后的所述聚类参数；

基于补偿后的所述聚类参数，对目标点云进行聚类处理，得到聚类结果。