[发明专利]一种堆垛机

说明书

本发明提供了一种堆垛机，属于智能制造装备产业技术领域，其包括行走机构，行走机构上设有沿着行走方向分布的两根立柱，两根立柱的内侧均设有链式提升装置，两侧的链式提升装置之间设有货叉支架，货叉支架上设有货叉手抓；两根立柱的外侧分别设有安装梁，两侧的安装梁上均设有驱动件，驱动件的执行端设有推板，安装梁的长度接近行走机构的宽度，安装梁上设有沿其长度方向并且靠近其两端的滑轨，滑轨上设有卧板，卧板受驱可以沿着滑轨直线运动，卧板上转动连接有立板，立板受驱转动端部可以向立柱所在一侧靠近，两根立柱之间设有升降平台，升降平台上设有移载机。

技术领域

本发明涉及智能制造装备产业技术领域，特别涉及一种堆垛机。

背景技术

目前，为实现自动化，家具生产行业有使用机械立体仓库码垛，自动化码垛机也称堆垛机。堆垛机是机械立体仓库码垛的核心设备，可以实现在货架的货位存取货物。

然而，不同于常规的机械立体仓库码垛，家具生产所涉及的板材尺寸各异，并且抓取板材后一片一片地堆叠在移载机上，堆叠后板材随着移载机行走。例如申请号为2018115277710的专利文献公开了板材、货架和堆垛机的位置关系以及板材堆叠在移载机上的状态。

然而，从货架的货位上抓取板材至移载机上，在机械上难免存在一定的定位偏差，随着板材一片一片地堆叠，该偏差在产生定位偏差的特定方向上被放大，如最顶部的板材相较于最底部的板材较为明显的移位。从而影响到板材受移载机输送的稳定性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何提高板材随着移载机行走的稳定性，提供一种堆垛机，通过在堆垛作业时将板材拍齐而克服定位偏差，提高板材受移载机输送的稳定性。

本发明的技术方案是，一种堆垛机，包括行走机构，所述行走机构上设有沿着行走方向分布的两根立柱，两根所述立柱的内侧均设有链式提升装置，两侧的所述链式提升装置之间设有货叉支架，所述货叉支架上设有可以沿着行走方向的一垂直方向伸入货架的货位的货叉手抓；两根所述立柱的外侧分别设有沿着行走方向的一垂直方向的安装梁，两侧的所述安装梁上均设有朝向对侧的所述安装梁执行直线驱动的驱动件，所述驱动件的执行端设有推板，所述安装梁的长度接近所述行走机构的宽度，所述安装梁上设有沿其长度方向并且靠近其两端的滑轨，所述滑轨上设有沿着所述驱动件的驱动方向的一平行方向朝向对侧的所述安装梁延伸的卧板，所述卧板受驱可以沿着所述滑轨直线运动，所述卧板上转动连接有相对于所述卧板更靠近对侧的所述安装梁的立板，所述立板受驱转动端部可以向所述立柱所在一侧靠近，两根所述立柱之间设有升降平台，所述升降平台上设有沿着行走方向的一垂直方向输送的移载机；其中，所述升降平台响应于所述货叉手抓的每一抓取动作以被抓取的板材的厚度为降幅降低所述移载机的高度，两侧的所述推板在所述货叉手抓将板材置于所述移载机时向中间推出，两侧的所述卧板在所述推板推到位时向所述立柱所在一侧滑动，所述立板在所述卧板滑到位时向靠近所述立柱所在一侧转动。

作为一种实施方式，所述货叉手抓通过轨道式货叉连接所述货叉支架，所述货叉支架上还设有用于驱动所述货叉手抓伸入货架的货位的抓取电机，所述货叉手抓上设有用于抓取板材的吸嘴。

作为一种实施方式，所述货叉手抓上还设有用于在抓取板材时提供缓冲的弹性垫。

作为一种实施方式，所述货叉手抓上还设有用于检测被抓取的板材的厚度并且提供厚度信息的线性传感器。

作为一种实施方式，所述立柱内设有连接所述链式提升装置以对所述货叉支架进行配重的配重块。

作为一种实施方式，一侧的所述安装梁上的所述驱动件为气缸，另一侧的所述安装梁上的所述驱动件为电机。

作为一种实施方式，所述安装梁上的所述驱动件包括两个，两个所述驱动件分别位于所述立柱的两侧。

作为一种实施方式，所述安装梁上设有用于驱动所述卧板沿着所述滑轨直线运动的卧板电机，所述卧板上设有用于驱动所述立板转动向所述立柱所在一侧靠近的立板气缸。