[发明专利]一种用于车轮立体仓库的桁架机器人

说明书

本发明公开了一种用于车轮立体仓库的桁架机器人，涉及仓储装备技术领域，铁路车辆车轮的立体仓库包括支架组件、桁架机器人和计算机系统，桁架机器人包括纵向轨道、纵向机架、第一横向轨道、第二横向轨道、横向小车、升降装置、抓取装置和托架小车，纵向机架在纵向轨道上运行，第一横向轨道和第二横向轨道均安装在纵向机架上，横向小车在第一横向轨道上运行，升降装置安装在横向小车上，位于升降装置底部的抓取装置取放车轮，托架小车在第二横向轨道上运行，通过抓取装置取放托架小车上的车轮；桁架机器人将位于入库位的车轮放置在支架组件上，完成入库作业；桁架机器人将设定位置支架组件上参数满足工艺要求的车轮放置在出库位，完成出库作业。

技术领域

本发明涉及仓储装备技术领域，具体是一种用于车轮立体仓库的桁架机器人。

背景技术

现有车轮的智能存储库，具有存储和选配功能，车轮是指火车的轮对，每节车厢有两个转向架，每个转向架配置两个车轮，即每节车厢需要四个车轮，车轮出库时，在存储库中选配车轮尺寸最接近的四个车轮；现有桁架机械手均是抓取一件车轮送至出库点，每节车厢的四个车轮需要运行四个循环完成出库，入库也相同，出入库的工作周期长，效率低。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于车轮立体仓库的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：铁路车辆车轮的立体仓库包括支架组件、桁架机器人和计算机系统，支架组件的上部设有V型座，车轮的轮缘放置在V型座上，桁架机器人包括纵向轨道、纵向机架、第一横向轨道、第二横向轨道、横向小车、升降装置、抓取装置和托架小车，纵向机架在纵向轨道上运行，第一横向轨道和第二横向轨道均安装在纵向机架上，横向小车在第一横向轨道上运行，升降装置安装在横向小车上，位于升降装置底部的抓取装置取放车轮，托架小车在第二横向轨道上运行，托架小车上装有支架组件，通过抓取装置取放托架小车上的车轮；桁架机器人将位于入库位的车轮放置在支架组件上，完成入库作业；桁架机器人通过计算机系统将设定位置支架组件上参数满足工艺要求的车轮放置在出库位，完成出库作业。

作为本发明进一步的方案：所述的每辆铁路车辆需要的四个车轮，其相关参数必须满足一定的工艺要求，桁架机器人不进行出入库作业时，通过计算机系统将特定参数满足一定工艺要求的相关车轮放置在一起，出库时，经托架小车将位于一起的四个车轮同时出库。

作为本发明进一步的方案：所述的支架组件是高度方向上下两层，水平方向交叉布置的，包括底层支架组件和高层支架组件。

作为本发明进一步的方案：所述的底层支架组件上的车轮需进行出库作业时，先将上方高层支架组件上的车轮缓存于托架小车上。

综上所述， 本发明，由于在纵向机架上设置第一横向轨道和第二横向轨道的双层轨道，横向小车上的抓取装置根据需求把车轮从支撑组件上抓取放置在托架小车上，托架小车可缓存三个车轮，横向小车抓住一个车轮，合计四个车轮，出库时，桁架机器人一次把这四个车轮送至出库点附近，桁架机器人的抓取装置只需把该四个车轮依次抓取放置在出库点就行，同理，入库反过来运行，缩短了桁架机器人的运行路程，节省时间，提高工作效率。

附图说明

图1是立体仓库2的结构示意图，桁架机器人4的托架小车4-4上放置三件车轮1的结构示意图；

图2 是图1的左视图，也是桁架机器人4的抓取装置4-3抓取一件车轮1的结构示意图；

图3是支架组件3在高度方向上下两层，在水平方向交叉布置的结构示意图，也是车轮1呈上下两层放置的结构示意图；

图4是支架组件3的结构示意图，也是V型座3-1由两个碗状凸起与底部安装机架构成V型座，支撑车轮1轮缘的结构示意图；