[发明专利]一种用于车轮立体仓库的桁架机器人

权利要求书

1.一种用于车轮立体仓库的桁架机器人，铁路车辆的车轮（1）的立体仓库（2）包括支架组件（3）、桁架机器人（4）和计算机系统，支架组件（3）的上部设有V型座（3-1），车轮（1）的轮缘放置在V型座（3-1）上，其特征是所述的桁架机器人（4）包括纵向轨道（4X）、纵向机架（4-1）、第一横向轨道（4Y1）、第二横向轨道（2Y2）、横向小车（4-2）、升降装置（4Z）、抓取装置（4-3）和托架小车（4-4），纵向机架（4-1）在纵向轨道（4X）上运行，第一横向轨道（4Y1）和第二横向轨道（2Y2）均安装在纵向机架（4-1）上，横向小车（4-2）在第一横向轨道（4Y1）上运行，升降装置（4Z）安装在横向小车（4-2）上，位于升降装置（4Z）底部的抓取装置（4-3）取放车轮（1），托架小车（4-4）在第二横向轨道（2Y2）上运行，托架小车（4-4）上装有支架组件（3），通过抓取装置（4-3）取放托架小车（4-4）上的车轮（1）；桁架机器人（4）将位于入库位的车轮（1）放置在支架组件（3）上，完成入库作业；桁架机器人（4）通过计算机系统将设定位置支架组件（3）上参数满足工艺要求的车轮（1）放置在出库位，完成出库作业。

2.根据权利要求1所述的一种用于车轮立体仓库的桁架机器人，其特征是所述的每辆铁路车辆需要的四个车轮（1），其相关参数必须满足一定的工艺要求，桁架机器人（4）不进行出入库作业时，通过计算机系统将特定参数满足一定工艺要求的相关车轮（1）放置在一起，出库时，经托架小车（4-4）将位于一起的四个车轮（1）同时出库。

3.根据权利要求2所述的一种用于车轮立体仓库的桁架机器人，其特征是所述的支架组件（3）是高度方向上下两层，水平方向交叉布置的，包括底层支架组件（31）和高层支架组件（32）。

4.根据权利要求3所述的一种用于车轮立体仓库的桁架机器人，其特征是所述的底层支架组件（31）上的车轮（1）需进行出库作业时，先将上方高层支架组件（32）上的车轮（1）缓存于托架小车（4-4）上。