[发明专利]一种适用于打磨的智能机器人通讯控制系统及方法

说明书

本发明提供了一种用于打磨的智能机器人通讯控制系统及其方法，此系统包括上位机、IRB6700‑200型打磨机器人及控制示教器、落地式砂带机、夹爪、空压机和三维激光扫描仪等图像视觉采集模块。上位机做主站，示教器做从站，上位机发送指令给控制示教器，示教器接收并发送指令给打磨机器人与砂带机以此进行对工件的打磨操作。打磨过程中，驱动机器人完成末端与夹爪的配合，移动至打磨平台进行工件的抓取。图像视觉采集模块通过对打磨工件的外表面区域的特征识别；确定姿态轨迹并发送给上位机；通过设置在打磨机器人末端的相机的位置,获取待打磨工件的实际位置；携带气动夹具抓取工件在砂带上进行打磨，通过翻转工件完成表面的打磨过程。

技术领域

本发明属于打磨机器人控制领域以及信息通讯领域，具体涉及一种用于打磨的智能机器人通讯控制系统及其方法。

背景技术

随着社会的进步，机器人出现在社会各个领域，特别是在工业领域得到了大范围的应用。现代工业机器人有许多种类型,打磨工业机器人是很多机器人中的一种。用于替代传统人工打磨,主要用于工件的表面打磨、去毛刺、焊缝打磨以及螺孔去毛刺等工作。面向汽车零部件、工业零部件、医疗器材、建材等行业。传统的手工打磨抛光存在打磨抛光质量不稳定、效率低、且产品的均一性差。且通常打磨工作环境一般比较恶劣，粉尘和噪声严重影响工人的身心健康。且对打磨工人的技术水平要求相对比较高。这给产品的质量和生管理带来许多不便。满足不了自动化生产需求。也成为了打磨抛光行业的难点。我们所发明的打磨机器人系统即使在恶劣环境中也能按照编写好的程序进行工作。但大多机器人的打磨只是按照示教的轨迹进行简单磨削，不会更正打磨过程中的错误，易造成巨大损失。这就迫切需要一种实用可靠智能的智能打磨机器人，具备打磨纠正，错误预警，在打磨过程中能实时通讯，实时演示打磨轨迹，保证打磨质量，替代人力操作打磨工件，提高工作效率。

发明内容

本发明旨在解决现有技术存在的一些问题，而发明提供一种打磨智能机器人控制系统及方法，在打磨过程中可以实现实时通讯和轨迹规划等，更好的改善人工操作带来的不便，增加工作效率。

一种用于打磨的的机器人通讯控制系统及方法，步骤如下

Z1、驱动打磨机器人末端与夹爪的配合；

Z2、通过机器人夹爪实现对工件的夹取；

Z3、通过三维激光扫描仪、末端搭配的米铱相机图像视觉采集模块测距测距确定工件特征信息及放置平台位置信息；

Z4、落地式砂带机运转来实现对工件的表面打磨；

其中所述的三维激光扫描仪对特定区域和特征点的测量，建立工件的数学模型，相关的位置数据存储在工况机中。

其中所述通过三维激光红外测距装置确定最佳工件表面打磨处理位置以及最佳打磨方向角度，能够实现对工件打磨的表面高效工作，达到所要的精度和粗糙度要求。

其中所述操作指令包括工件表面特征数据、扫描仪通信及控制模块数据、打磨机器人的位置姿态数据、夹爪参数数据、砂带装置位置数据、打磨起始位置数据和移动指令数据。

其中所述发送打磨操作指令给机器人控制示教器控制打磨机器人及砂带机的运行过程中，所述机器人示教器直接与所述打磨机器人通信，所述机器人控制示教器通过Rocket在线编程与所述上位机进行通信。

其中，所述发送打磨指令给机器人控制示教器控制打磨机器人及落地式砂带机的运行过程具体包括：

发送打磨操作指令给ABB机器人示教器。

机器人示教器接收到打磨指令后并分别发送操作指令至打磨机器人与砂带机进行对工件的打磨，具体为：机器人示教器将工件表面特征数据、扫描仪通信及控制模块数据、打磨机器人的位置姿态数据、夹爪参数数据、砂带装置位置数据、打磨起始位置数据和移动指令数据直接发送给所述打磨机器人，将打磨工件参数数据经过 Rocket发送给砂带机来进行打磨。落地式砂带机还会配置电机功率及转速、砂带规格、砂带线速度、调速方式、砂带更换和涨紧方式以及接触轮浮动方式。