[发明专利]一种适用于打磨的智能机器人通讯控制系统及方法

权利要求书

1.一种适用于打磨的智能机器人控制系统及方法，其特征在于，包括步骤：

驱动IRB6700-200型打磨机器人实现末端与夹爪的配合；

通过机器人夹爪实现对工件的夹取；

通过三维激光扫描仪，末端搭配的米铱相机图像视觉采集模块测距确定工件特征信息及放置平台位置信息；

落地式砂带机运转来实现对工件的表面打磨；

上位机在线编程发送程序指令给机器人控制示教器控制打磨机器人及砂带机的运行来完成打磨工件过程；并同时通过夹爪对工件的夹取，利用三维激光扫描仪，快速准确地对工件原型进行高精度扫描复制备份，所述机器人控制示教器反馈的是打磨机器人在运行过程中的工件打磨特征指令，其中，所述工件打磨特征指令是预设打磨特征信息；

将所述工件打磨特征指令与实时打磨信息进行比对，判断打磨工件进程。

2.根据权利要求1所述的一种用于打磨的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，通过三维激光扫描仪对工件以及放置工件平台的特定区域和特征点的测量以及测距，建立工件的数学模型，实现工件的特征和位置识别记录。

3.根据权利要求1所述的一种用于打磨的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，该方法还包括：发送初始化操作指令至机器人控制示教器控制所述打磨机器人及落地式砂带机完成初始化操作，同时接收所述机器人控制示教器反馈的打磨机器人及砂带机完成初始化的结果指令，所述砂带机为定制砂带机，具有力补偿装置，补偿力在一定范围内可调，而且采用砂带磨削，可提高磨削工件的效率。

4.根据权利要求1所述的一种用于打磨的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述打磨操作指令包括工件表面特征数据、扫描仪通信及控制模块数据、打磨机器人的位置姿态数据、夹爪参数数据、砂带装置位置数据、打磨起始位置数据和移动指令数据。

5.根据权利要求4所述的一种用于打磨的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述发送打磨操作指令给机器人控制示教器控制打磨机器人及砂带机的运行过程中，所述机器人控制示教器直接与所述打磨机器人通信，所述机器人控制示教器通过Rocket在线编程与所述机上位机进行通信。

6. 根据权利要求2所述的一种用于打磨的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述发送操作指令给控制示教器控制打磨机器人及三维激光扫描仪、末端搭配的定制的米铱相机的运行数据包括：

工作距离：150mm

近平面宽度：40mm

远平面宽度：80mm

景深：100mm

深度分辨率：0.1mm

宽度分辨率：0.05mm

外观尺寸：65×110×175mm

重量：1.6kg。

7.根据权利要求1-6所述的一种用于打磨的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述机器人控制示教器得到上位机操作指令信息，发送程序指令至打磨机器人末端与夹爪的配合，所述夹爪为定制夹爪，主要由气缸、直线导轨、连杆和夹爪组成，主体采用不锈钢材质，通过法兰连接到机器人末端。

8.一种用于打磨的智能机器人通讯控制系统及其方法，其中,上位机做主站，机器人控制示教器做从站，上位机通过Rocket在线编程发送指令给机器人示教器，机器人控制示教器发送程序指令至打磨机器人末端与夹爪的配合，实现夹爪对工件的夹取，发送指令给打磨机器人携带工件与砂带机进行打磨，通过翻转工件完成表面的打磨过程，打磨过程中，上位机做主站，通过TCP/IP通讯接收图像视觉采集模块采集的工件特征信息与工件放置平台上放置工件的位置信息，上位机得出打磨过程中的误差并发送工件处理操作指令给机器人示教器，保证打磨的准确性。