[发明专利]一种风力发电机无人机自动巡检方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种风力发电机无人机自动巡检方法及相关装置，方法包括：S1、根据风力发电机的坐标信息生成无人机的第一拍照航线，使得无人机根据第一拍照航线进行巡检拍摄得到风力发电机俯视图；S2、根据风力发电机俯视图通过边缘计算得到风力发电机的转角，根据风力发电机转角生成无人机的第二拍照航线，使得无人机根据第二拍照航线进行巡检拍摄，得到风力发电机塔架图片；S3、根据风力发电机塔架图片通过边缘计算得到风力发电机的桨叶角，根据转角和桨叶角生成无人机的巡检点坐标；S4、将多个巡检点坐标进行连接形成无人机的巡检航线，使得无人机根据巡检航线进行巡检，从而解决了现有技术巡检成本高且效率低的问题。

技术领域

本申请涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种风力发电机无人机自动巡检方法及相关装置。

背景技术

现有风电场风力发电机的巡检方式主要是人员到现场，手持拍摄设备，对停机检修的风力发电机进行拍摄，检查桨叶是否有缺陷，判别是否需要进行维护工作。目前风力发电机的巡检方式，需要人员达到现场，而风力发电机大多安装在山上等高处位置，人员巡检需要翻山越岭，巡检效率低。随着无人机技术的成熟，无人机巡检也越多地应用于风力发电机的巡检中，但工作人员飞行无人机，需要持无人机驾驶证，培训费用高且对熟练程度要求高，人员巡检成本高。此外，巡检数据也会因人产生差异，数据整理和归类难度比较大。

发明内容

本申请提供了一种风力发电机无人机自动巡检方法及相关装置，用于解决现有技术巡检成本高且效率低的问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种风力发电机无人机自动巡检方法，所述方法包括：

S1、根据风力发电机的坐标信息生成无人机的第一拍照航线，使得无人机根据所述第一拍照航线进行巡检拍摄得到风力发电机俯视图；

S2、根据所述风力发电机俯视图通过边缘计算得到风力发电机的转角，根据风力发电机转角生成无人机的第二拍照航线，使得无人机根据所述第二拍照航线进行巡检拍摄，得到风力发电机塔架图片；

S3、根据所述风力发电机塔架图片通过边缘计算得到风力发电机的桨叶角，根据所述转角和所述桨叶角生成无人机的巡检点坐标；

S4、将多个巡检点坐标进行连接形成无人机的巡检航线，使得无人机根据巡检航线进行巡检。

可选地，步骤S1，具体包括：

控制无人机飞行至风力发电机正上方，获取风力发电机初始的坐标信息；

根据风力发电机的坐标信息自动规划生成无人机的第一拍照航线，无人机根据所述第一拍照航线飞行至风力发电机正上方，拍摄得到风力发电机俯视图，无人机并悬停等待。

可选地，所述使得无人机根据所述第二拍照航线进行巡检拍摄，得到风力发电机塔架图片，具体包括：

使得无人机根据所述第二拍照航线飞行至风力发电机桨叶正前方，拍摄得到风力发电机塔架图片，无人机并悬停等待。

可选地，所述根据所述转角和所述桨叶角生成无人机巡检点坐标，具体包括：

将所述转角和所述桨叶角输入到巡检点坐标计算公式中，得到无人机巡检点坐标；

其中，所述巡检点坐标计算公式为：

式中，x、y、z为三维坐标系上的坐标信息，H为无人机高度，L为拍摄对象点距离桨叶中心点的距离，θ为转角，α为桨叶角，S为无人机巡检时距离桨叶的距离。

本申请第二方面提供一种风力发电机无人机自动巡检装置，所述装置包括：

风力发电机巡检系统、无人机、无人机自动机库；

所述风力发电机巡检系统用于：