[发明专利]一种风力发电机无人机自动巡检方法及相关装置

权利要求书

1.一种风力发电机无人机自动巡检方法，其特征在于，包括：

S1、根据风力发电机的坐标信息生成无人机的第一拍照航线，使得无人机根据所述第一拍照航线进行巡检拍摄得到风力发电机俯视图；

S2、根据所述风力发电机俯视图通过边缘计算得到风力发电机的转角，根据风力发电机转角生成无人机的第二拍照航线，使得无人机根据所述第二拍照航线进行巡检拍摄，得到风力发电机塔架图片；

S3、根据所述风力发电机塔架图片通过边缘计算得到风力发电机的桨叶角，根据所述转角和所述桨叶角生成无人机的巡检点坐标；

S4、将多个巡检点坐标进行连接形成无人机的巡检航线，使得无人机根据巡检航线进行巡检。

2.根据权利要求1所述的风力发电机无人机自动巡检方法，其特征在于，步骤S1，具体包括：

控制无人机飞行至风力发电机正上方，获取风力发电机初始的坐标信息；

根据风力发电机的坐标信息自动规划生成无人机的第一拍照航线，无人机根据所述第一拍照航线飞行至风力发电机正上方，拍摄得到风力发电机俯视图，无人机并悬停等待。

3.根据权利要求1所述的风力发电机无人机自动巡检方法，其特征在于，所述使得无人机根据所述第二拍照航线进行巡检拍摄，得到风力发电机塔架图片，具体包括：

使得无人机根据所述第二拍照航线飞行至风力发电机桨叶正前方，拍摄得到风力发电机塔架图片，无人机并悬停等待。

4.根据权利要求1所述的风力发电机无人机自动巡检方法，其特征在于，所述根据所述转角和所述桨叶角生成无人机巡检点坐标，具体包括：

将所述转角和所述桨叶角输入到巡检点坐标计算公式中，得到无人机巡检点坐标；

其中，所述巡检点坐标计算公式为：

式中，x、y、z为三维坐标系上的坐标信息，H为无人机高度，L为拍摄对象点距离桨叶中心点的距离，θ为转角，α为桨叶角，S为无人机巡检时距离桨叶的距离。

5.一种风力发电机无人机自动巡检装置，其特征在于，包括：风力发电机巡检系统、无人机、无人机自动机库；

所述风力发电机巡检系统用于：

根据风力发电机的坐标信息生成无人机的第一拍照航线，发送至所述无人机自动机库；

所述风力发电机俯视图通过边缘计算得到风力发电机的转角，根据风力发电机转角生成无人机的第二拍照航线，发送至所述无人机自动机库；

根据所述风力发电机塔架图片通过边缘计算得到风力发电机的桨叶角；

根据所述转角和所述桨叶角生成无人机巡检点坐标，根据多个巡检点坐标生成巡检航线，并发送至所述无人机自动机库；

所述无人机自动机库用于：

接收所述第一拍照航线并下载至所述无人机；接收所述第二拍照航线并下载至所述无人机；接收所述巡检航线并下载至所述无人机；

所述无人机用于：

根据所述第一拍照航线进行巡检拍摄得到风力发电机俯视图，并发送至所述风力发电机巡检系统；

根据所述第二拍照航线进行巡检拍摄得到风力发电机塔架图片；并发送至所述风力发电机巡检系统；

根据所述巡检航线进行巡检。

6.根据权利要求5所述的风力发电机无人机自动巡检装置，其特征在于，所述无人机自动机库，还用于：

对无人机进行回收，当所述无人机电量低于预设阈值时，对无人机进行充电。

7.一种风力发电机无人机自动巡检系统，其特征在于，包括：

第一生成单元，用于根据风力发电机的坐标信息生成无人机的第一拍照航线，无人机根据所述第一拍照航线进行巡检拍摄得到风力发电机俯视图；

第二生成单元，用于根据所述风力发电机俯视图通过边缘计算得到风力发电机的转角，根据风力发电机转角生成无人机的第二拍照航线，使得无人机根据所述第二拍照航线进行巡检拍摄，得到风力发电机塔架图片；

计算单元，用于根据所述风力发电机塔架图片通过边缘计算得到风力发电机的桨叶角，根据所述转角和所述桨叶角生成无人机的巡检点坐标；

第三生成单元，用于将多个巡检点坐标进行连接形成无人机的巡检航线，使得无人机根据巡检航线进行巡检。