[发明专利]一种海底陆上两栖机器人

权利要求书

1.一种海底陆上两栖机器人，其特征在于：包括总体框架、水平涵道螺旋桨推进器(2)、垂直涵道螺旋桨推进器(5)、和履带运动系统；所述总体框架作为海底陆上两栖机器人的骨架和支撑部件，包括顶部浮力模块(1)、底部平台(7)及周向外壳；所述水平涵道螺旋桨推进器(2)有四组，呈X型设置于总体框架内部四周，用于在水中悬浮作业时的水平面上的运动；所述顶部浮力模块(1)与底部平台(7)上均开设有通孔(6)；所述垂直涵道螺旋桨推进器(5)布置于总体框架内，且与上下通孔(6)相通，垂直涵道螺旋桨推进器(5)用于在海底极端环境下将机器人应急推起，实现跳跃机动，同时也可以通过垂直涵道螺旋桨推进器(5)来增加履带模式下机器人的抓地能力；所述履带运动系统安装于底部平台(7)下方两侧，包括履带(3)和负重轮(4)；所述负重轮(4)采用“扭杆悬挂减震”，每个负重轮(4)可以单独利用弹性轮轴的扭力吸收压力，可与各种崎岖地面实现基本咬合，实现减震效果。

2.根据权利要求1所述的一种海底陆上两栖机器人，其特征在于：所述的履带(3)上加装正弦曲线型履刺，实现履带面与海底流塑状沉积物的咬合，以及履刺与沉积物10cm～15cm以下岩石层的咬合，增大抓地性的同时避免了车体陷入沉积物中，通过增大履刺侧面积可有效减轻海流冲击带来的车体侧移。

3.根据权利要求1所述的一种海底陆上两栖机器人，其特征在于：海底陆上两栖机器人在水下处于履带模式并遭遇海沟，岩石堆等极端地形时，水平涵道螺旋桨推进器(2)通过推力分配产生向前的水平推力，垂直涵道螺旋桨推进器(5)产生向上的推力将海底陆上两栖机器人应急推起，实现跳跃机动，越过此地形后，再继续以履带抓地行进；当海底陆上两栖机器人工作中由于环境摩擦较小产生打滑时，通过垂直涵道螺旋桨推进器(5)产生向下的推力，增强抓地能力；当海底陆上两栖机器人处于泥泞地区使履带陷入地面时，通过垂直涵道螺旋桨推进器(5)产生向上的推力，将海底陆上两栖机器人带出此区域。

4.根据权利要求1所述的一种海底陆上两栖机器人，其特征在于：所述底部平台(7)可以根据任务的不同加装机械手、摄像头、焊枪等各种功能模块，实现功能的模块化与通用化，保证了水陆两栖转场作业能力。